A reach forklift (11) comprises a tilt angle sensor that detects the tilt angle, a lift height sensor that detects the lift height, and a cargo camera (43) that photographs in front of the fork (29). A remote operating device has: an image recognition unit that recognizes an edge line (17A) of the top face of a load shelf (13) from the photographed image photographed by the cargo camera (43) when the tilt angle denotes the horizontal of a fork (29); and a separation information notification unit that finds the separation distance (A) between the edge line (17A) and the bottom face (18B) of a pallet (18) supported by the fork (29) on the basis of a reference lift height (Xs) detected by the lift height sensor when an optical axis line (L) passing through the center of the photographed image and horizontally transecting the photographed image and the edge line (17A) match, and that notifies of the separation distance (A).
L'invention concerne un chariot élévateur rétractable (11) comprenant un capteur d'angle d'inclinaison qui détecte l'angle d'inclinaison, un capteur de hauteur de levage qui détecte la hauteur de levage, et une caméra de chargement (43) qui photographie l'avant de la fourche (29). Un dispositif de commande à distance comprend : une unité de reconnaissance d'image qui reconnaît une ligne d'arête (17A) de la face supérieure d'une étagère de chargement (13) à partir de l'image photographiée, photographiée par la caméra de chargement (43) lorsque l'angle d'inclinaison désigne l'horizontale d'une fourche (29); et une unité de notification d'informations de séparation qui trouve la distance de séparation (A) entre la ligne d'arête (17A) et la face inférieure (18B) d'une palette (18) supportée par la fourche (29) sur la base d'une hauteur de levage de référence (Xs) détectée par le capteur de hauteur de levage lorsqu'une ligne d'axe optique (L) traversant le centre de l'image photographiée et coupant horizontalement l'image photographiée et la ligne d'arête (17A) correspondent, et qui indique la distance de séparation (A).
リーチ式フォークリフト(11)は、ティルト角を検出するティルト角センサと、揚高を検出する揚高センサと、フォーク(29)の前方を撮影する荷役用カメラ(43)と、を備える。遠隔操作装置は、ティルト角がフォーク(29)の水平を示すとき、荷役用カメラ(43)により撮影された撮影画像から荷棚(13)の上面のエッジライン(17A)を画像認識する画像認識部と、エッジライン(17A)と撮影画像の中央を通り水平に撮影画像を横断する光軸ライン(L)とが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高(Xs)に基づき、エッジライン(17A)とフォーク(29)が支持するパレット(18)の底面(18B)との間の離間距離(A)を求め、離間距離(A)を通知する離間情報通知部と、を有した。
REMOTE OPERATING SYSTEM FOR FORKLIFT
SYSTÈME DE COMMANDE À DISTANCE DESTINÉ À UN CHARIOT ÉLÉVATEUR
フォークリフトの遠隔操作システム
2020-05-14
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |