The present disclosure relates to a mapping system adapted for detecting objects in an environmental scene, by scanning an environmental scene with propagating energy, and receiving reflected energy back from objects present in the environmental scene, in a prioritized manner, for later use. The system may comprise an imaging subsystem which includes a detection and ranging subsystem for initially identifying primitive objects in the environmental scene. The imaging subsystem may also include an identification and mapping subsystem for prioritizing the primitive objects for further scanning and analysis, to ultimately identify one or more of the primitive objects as one or more abstract objects. An environmental model, updated in real time, is used to maintain a map of the primitive objects and the known abstract objects within the environmental scene, as new primitive objects and new abstract objects are obtained with repeated scans of the environmental scene.
La présente invention concerne un système de mappage adapté pour détecter des objets dans une scène environnementale, par balayage d'une scène environnementale avec une énergie de propagation et par réception de l'énergie réfléchie par des objets présents dans la scène environnementale, d'une manière classée par priorité, pour un usage ultérieur. Le système peut comprendre un sous-système d'imagerie qui inclut un sous-système de détection et de télémétrie pour identifier initialement des objets primitifs dans la scène environnementale. Le sous-système d'imagerie peut également inclure un sous-système d'identification et de mappage pour classer par priorité les objets primitifs pour un balayage et une analyse supplémentaires afin d'identifier finalement un ou plusieurs des objets primitifs en tant qu'un ou plusieurs objets abstraits. Un modèle environnemental, mis à jour en temps réel, est utilisé pour maintenir une carte des objets primitifs et des objets abstraits connus dans la scène environnementale lorsque de nouveaux objets primitifs et de nouveaux objets abstraits sont obtenus avec des balayages répétés de la scène environnementale.
SYSTEM AND METHOD FOR ADAPTIVE OBJECT-ORIENTED SENSOR FUSION FOR ENVIRONMENTAL MAPPING
SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR UNE FUSION ADAPTIVE DE CAPTEURS ORIENTÉS OBJET POUR UN MAPPAGE ENVIRONNEMENTAL
2020-06-11
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
An object-oriented sensor and sensor system design
AIAA | 2001
|Multi-sensor fusion mapping robot and data fusion method
Europäisches Patentamt | 2023
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