An error correction apparatus 34 is for correcting an error of a measured value obtained by a sensor device that is provided to a work vehicle and that is provided with a GNSS sensor and a gyro sensor, and is provided with: a first acquisition unit 341 that acquires the vehicle position of the work vehicle on a local coordinate system, the position having been measured by the GNSS sensor, and acquires an angular velocity on a sensor coordinate system that has three axes and that uses the sensor device as a reference, the angular velocity having been measured by the gyro sensor; a coordinate transformation unit 345 that performs, on the basis of the acquired angular velocity, coordinate transformation on the relative position vector at a measurement position at which the sensor device is disposed in the sensor coordinate system, the vector having the starting point at a set position set at a different position from the sensor device, into a relative position vector on the local coordinate system; and a vehicle position correction unit 346 that corrects an error of the vehicle position measured by the GNSS sensor through calculation of the position vector Pa of the set position by using a formula: Pa=Ps-L, where the position vector of the set position with the origin of the local coordinate system being defined as the starting point is denoted by Pa, the position vector at the measurement position is denoted by Ps, and the relative position vector having undergone coordinate transformation is denoted by L.
Selon l'invention, un appareil de correction d'erreur (34) est destiné à corriger une erreur d'une valeur mesurée obtenue par un dispositif capteur qui est disposé sur un véhicule de travail et qui est pourvu d'un capteur GNSS et d'un capteur gyroscopique, et comprend : une première unité d'acquisition (341) qui acquiert la position de véhicule du véhicule de travail sur un système de coordonnées locales, la position ayant été mesurée par le capteur GNSS, et acquiert une vitesse angulaire sur un système de coordonnées de capteur qui a trois axes et qui utilise le dispositif capteur en tant que référence, la vitesse angulaire ayant été mesurée par le capteur gyroscopique ; une unité de transformation de coordonnées (345) qui effectue, en fonction de la vitesse angulaire acquise, une transformation de coordonnées sur le vecteur de position relative à une position de mesure où le dispositif capteur est situé dans le système de coordonnées de capteur, le vecteur ayant le point de départ à une position définie qui est une position différente par rapport au dispositif capteur, en un vecteur de position relative sur le système de coordonnées locales ; et une unité de correction de position de véhicule (346) qui corrige une erreur de la position de véhicule mesurée par le capteur GNSS en calculant le vecteur de position Pa de la position définie en utilisant une formule : Pa = Ps - L, où le vecteur de position de la position définie avec l'origine du système de coordonnées locales étant définie comme le point de départ est désigné par Pa, le vecteur de position à la position de mesure est désigné par Ps, et le vecteur de position relative ayant subi une transformation de coordonnées est désigné par L.
作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをPa、測定位置の位置ベクトルをPs、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、Pa=Ps-Lの式によって設定位置の位置ベクトルPaを算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
ERROR CORRECTION APPARATUS
APPAREIL DE CORRECTION D'ERREUR
誤差補正装置
2020-05-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
ELECTRONIC APPARATUS, ERROR CORRECTION METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
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