To accurately set a rotational center position, which is a center position of a linking shaft that links a towing vehicle and a trailer, and accurately determine a bend angle, a camera ECU (30) (towing assistance device) comprises: an onboard camera (10) that is installed in part of a towing vehicle (100) by which a trailer (200) is linked to a linking shaft (120) and towed, and that photographs a marker (220) provided to part of the trailer (200); a rotational center position calculation unit (31) that determines a rotational center position (Pc), which is the position of the center (130) of the linking shaft (120), on the basis of the position of the marker (220) in the image photographed by the onboard camera (10) at each of the times when the trailer (200) is in at least three rotational angle positions around the linking shaft (120); and a bend angle calculation unit (36) that determines a bent angle (θ) on the basis of the rotational center position (Pc) determined by the rotational center position calculation unit (31) and the position of the center (225) of the marker (220).
Pour régler avec précision une position de centre de rotation, qui est une position centrale d'un arbre de liaison qui relie un véhicule de remorquage et une remorque, et déterminer avec précision un angle de courbure, une ECU (30) de caméra (dispositif d'aide au remorquage) comprend : une caméra embarquée (10) qui est installée dans une partie d'un véhicule de remorquage (100) par laquelle une remorque (200) est reliée à un arbre de liaison (120) et remorquée, et qui photographie un repère (220) situé sur une partie de la remorque (200) ; une unité de calcul de position de centre de rotation (31) qui détermine une position de centre de rotation (Pc), qui est la position du centre (130) de l'arbre de liaison (120), sur la base de la position du repère (220) dans l'image photographiée par la caméra embarquée (10) à chacun des moments où la remorque (200) est dans au moins trois positions d'angle de rotation autour de l'arbre de liaison (120) ; et une unité de calcul d'angle de courbure (36) qui détermine un angle de courbure (θ) sur la base de la position de centre de rotation (Pc) déterminée par l'unité de calcul de position de centre de rotation (31) et la position du centre (225) du repère (220).
牽引車と被牽引車とを連結した連結軸の中心位置である回転中心位置を精度よく設定して、折れ角を精度よく求めるため、カメラECU(30)(牽引支援装置)は、被牽引車(200)を連結軸(120)に連結して牽引する牽引車(100)の一部に設置されて、被牽引車(200)の一部に設けられたマーカ(220)を撮影する車載カメラ(10)と、被牽引車(200)が、連結軸(120)の回りの少なくとも3つの回転角度位置にあるときにそれぞれ車載カメラ(10)で撮影された画像におけるマーカ(220)の位置に基づいて、連結軸(120)の中心(130)の位置である回転中心の位置(Pc)を求める回転中心位置演算部(31)と、回転中心位置演算部(31)により求められた回転中心の位置(Pc)と、マーカ(220)の中心(225)の位置と、に基づいて、折れ角(θ)を求める折れ角演算部(36)と、を備える。
TOWING ASSISTANCE DEVICE
DISPOSITIF D'AIDE AU REMORQUAGE
牽引支援装置
21.11.2019
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |