[Problem] To perform appropriate clustering regarding radar measurement information. [Solution] The present invention is configured such that a processor 23 of an object detection device 3: acquires setting information of radar lattices 41 for measurement which are respectively set corresponding to a measurement area 18 of a radar 2 and which are composed of a plurality of radar cells R; acquires setting information of a processing lattice 45 for clustering processing which is set corresponding to the measurement area 18 and which is composed of a plurality of processing cells F; calculates a likelihood pertaining to the measurement value of each radar cell R, on the basis of the distance between each radar cell R and each processing cell F; calculates, on the basis of the likelihoods, a lattice value for each processing cell F in the processing lattice 45; and performs clustering of the processing cells F on the basis of the distance between or the lattice values of the processing cells F, or on the basis of both the distance and the lattice values.
Le problème décrit par la présente invention est d'effectuer un regroupement approprié concernant des informations de mesure radar. La solution selon la présente invention est conçue de telle sorte qu'un processeur (23) d'un dispositif de détection d'objet (3) : acquiert des informations de réglage de réseaux radar (41) pour une mesure qui sont respectivement définies correspondant à une zone de mesure (18) d'un radar (2) et qui sont composées d'une pluralité de cellules radar R ; acquiert des informations de réglage d'un réseau de traitement (45) pour un traitement de regroupement qui est défini correspondant à la zone de mesure (18) et qui est composé d'une pluralité de cellules de traitement F ; calcule une probabilité relative à la valeur de mesure de chaque cellule radar R, sur la base de la distance entre chaque cellule radar R et chaque cellule de traitement F ; calcule, sur la base des probabilités, une valeur de réseau pour chaque cellule de traitement F dans le réseau de traitement (45) ; et effectue un regroupement des cellules de traitement F sur la base de la distance entre les cellules de traitement F ou les valeurs de réseau des cellules de traitement F, ou sur la base à la fois de la distance et des valeurs de réseau.
【課題】レーダーの測定情報に関して適切なクラスタリングを行う。 【解決手段】物体検出装置3のプロセッサ23が、レーダー2の測定エリア18にそれぞれ対応して設定され、かつ複数のレーダーセルRから構成される測定用のレーダー格子41の設定情報を取得し、測定エリア18に対応して設定され、かつ複数の処理用セルFから構成されたクラスタリング処理用の処理用格子45の設定情報を取得し、各レーダーセルRと各処理用セルFとの距離に基づき、各レーダーセルRの測定値に関する尤度をそれぞれ算出し、その尤度に基づき、処理用格子45における各処理用セルFの格子値をそれぞれ算出し、各処理用セルFについて、当該各処理用セルFの間の距離または格子値、あるいは前記距離と前記格子値の両方に基づきクラスタリングを行う構成とする。
OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, AND OBJECT DETECTION METHOD
DISPOSITIF, SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
物体検出装置、物体検出システム、及び物体検出方法
17.10.2019
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVING OBJECT, AND OBJECT DETECTION METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, AND OBJECT DETECTION METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|Object detection device, object detection system, moving object, and object detection method
Europäisches Patentamt | 2022
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Europäisches Patentamt | 2022
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Europäisches Patentamt | 2022
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