This object detection device is formed to execute a road surface detection process, an object parallax determination process, and an object detection process. The road surface detection process estimates the position of the road surface on the basis of a first parallax map. The first parallax map is generated on the basis of an output from stereo cameras, and the parallax is associated with two-dimensional coordinates formed of a first direction corresponding to a horizontal direction of an image captured by the stereo cameras and a second direction crossing the first direction. When the number of appearances of the parallax for each coordinate range in the first direction of the first parallax map exceeds a prescribed threshold according to the parallax, the object parallax determination process determines the parallax as an object parallax. The object detection process detects an object by converting information about the object parallax into a point group on an x-z coordinate space and extracting a point group set.

    La présente invention concerne un dispositif de détection d'objet formé pour exécuter un processus de détection de surface de route, un processus de détermination de parallaxe d'objet, et un procédé de détection d'objet. Le processus de détection de surface de route estime la position de la surface de route sur la base d'une première carte de parallaxe. La première carte de parallaxe est générée sur la base d'une sortie provenant de caméras stéréo, et la parallaxe est associée à des coordonnées bidimensionnelles formées d'une première direction correspondant à une direction horizontale d'une image capturée par les caméras stéréo et d'une seconde direction croisant la première direction. Lorsque le nombre d'apparitions de la parallaxe pour chaque plage de coordonnées dans la première direction de la première carte de parallaxe dépasse un seuil prescrit en fonction de la parallaxe, le processus de détermination de parallaxe d'objet détermine la parallaxe en tant que parallaxe d'objet. Le processus de détection d'objet détecte un objet en convertissant des informations concernant la parallaxe d'objet en un groupe de points sur un espace de coordonnées x-z et en extrayant un ensemble de groupes de points.

    物体検出装置は、路面検出処理と、物体視差決定処理と、物体検出処理と、を実行するように構成される。路面検出処理は、第1視差マップに基づき路面の位置を推定する。第1視差マップはステレオカメラの出力に基づき生成され、ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に視差が対応付けられる。物体視差決定処理は、第1視差マップの第1方向の座標範囲ごとの視差の出現数が視差に応じた所定の閾値を上回る場合、視差を物体視差として決定する。物体検出処理は、物体視差の情報をx-z座標空間上の点群に変換し、点群の纏まりを抽出することにより物体を検出する。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVING OBJECT, AND OBJECT DETECTION METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJETS, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJETS, OBJET EN MOUVEMENT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJETS
    物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法


    Beteiligte:
    KONO KENJI (Autor:in) / TAKANO FUKO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-04-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Object detection device, object detection system, moving object, and object detection method

    TAKANO KAEDEKO / AKIMOTO KAZUMASA / KISHIMOTO JUNYA et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Object detection device, object detection system, moving object, and object detection method

    OTA KAZUYUKI / AKIMOTO KAZUMASA / KONO KENJI et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVING OBJECT AND OBJECT DETECTION METHOD

    KONO KENJI / TAKANO FUKO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVING OBJECT, AND OBJECT DETECTION METHOD

    KONO KENJI / TAKANO FUKO | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVING OBJECT, AND OBJECT DETECTION METHOD

    OTA KAZUYUKI / AKIMOTO KAZUMASA / KONO KENJI et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff