The present invention relates to a method for estimating a position of an ego vehicle for autonomous driving including the steps of: receiving first sensor inputs from first sensors to extract visual road information; allowing the extracted visual road information to match first map data to produce a first matching score group; receiving second sensor inputs from second sensors; allowing the received second sensor inputs to match the second map data to produce a second matching score group; checking whether the first matching score group is consistent to the second matching score group; and estimating any one of the position candidates in the position candidate group of the ego vehicle as the position of the ego vehicle according to the consistency checking result.
La présente invention concerne un procédé d'estimation d'une position d'un véhicule ego pour conduite autonome, comprenant les étapes consistant à : recevoir des premières entrées de capteur provenant de premiers capteurs pour extraire des informations de route visuelles ; permettre aux informations de route visuelles extraites de correspondre à des premières données de carte pour produire un premier groupe de scores de correspondance ; recevoir des secondes entrées de capteur provenant de seconds capteurs ; permettre aux secondes entrées de capteur reçues de correspondre à des secondes données de carte pour produire un second groupe de scores de correspondance ; vérifier si le premier groupe de scores de correspondance est conforme au second groupe de scores de correspondance ; et identifier l'une quelconque des positions candidates dans le groupe de positions candidates du véhicule ego comme étant la position du véhicule ego en fonction du résultat de vérification de cohérence.
METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF EGO VEHICLE FOR AUTONOMOUS DRIVING AND AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS
PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE LA POSITION D'UN VÉHICULE EGO POUR CONDUITE AUTONOME ET APPAREIL DE CONDUITE AUTONOME
2020-04-16
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND AUTONOMOUS DRIVING METHOD
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