Provided is a mobile unit orientation sensor device which can perform correction of angle offset error derived from an angular velocity sensor, even during travel of the mobile unit, and which can detect the orientation of the mobile unit with a high degree of accuracy. It is possible to perform angle offset error correction by means of zero-point drift of an angular velocity sensor 101, using only the angle of orientation of the GNSS sensor 103. The angle of orientation acquired from the GNSS sensor 103 may be acquired while the vehicle is travelling. As a consequence, it is possible to acquire, with a high degree of accuracy, the angle of orientation with an angular velocity sensor 101 for measurement objects such as vehicles, for which it is difficult to accurately measure the angle of orientation, without requiring the vehicle to stop. It is therefore possible to calculate positions on a two-dimensional map with a high degree of accuracy using a locator MCU 105. It is possible to perform correction of angle offset error derived from the angle velocity sensor 101 while the mobile unit is traveling, and it is possible to detect the orientation of the mobile unit with a high degree of accuracy.
L'invention concerne un dispositif de capteur d'orientation d'unité mobile qui peut effectuer une correction d'erreur de décalage angulaire dérivée d'un capteur de vitesse angulaire, même pendant le déplacement de l'unité mobile, et qui peut détecter l'orientation de l'unité mobile avec un degré élevé de précision. Il est possible d'effectuer une correction d'erreur de décalage d'angle au moyen d'une dérive du point zéro d'un capteur de vitesse angulaire (101), en utilisant uniquement l'angle d'orientation du capteur GNSS (103). L'angle d'orientation acquis à partir du capteur GNSS (103) peut être acquis pendant le déplacement du véhicule. Par conséquent, il est possible d'acquérir, avec un degré élevé de précision, l'angle d'orientation avec un capteur de vitesse angulaire (101) pour des objets de mesure tels que des véhicules, pour lesquels il est difficile de mesurer avec précision l'angle d'orientation, sans nécessiter l'arrêt du véhicule. Il est ainsi possible de calculer des positions sur une carte bidimensionnelle avec un degré élevé de précision à l'aide d'une MCU de localisation (105). Il est possible d'effectuer une correction d'erreur de décalage d'angle dérivée du capteur de vitesse angulaire (101) tandis que l'unité mobile se déplace, et il est possible de détecter l'orientation de l'unité mobile avec un degré élevé de précision.
角速度センサ由来の角度オフセット誤差の補正を、移動体の走行中に実行可能であり、高精度の移動体の姿勢を検出することができる移動体の姿勢センサ装置を実現する。 角速度センサ101のゼロ点ドリフトによる角度オフセット誤差補正をGNSSセンサ103の方位角だけを用いて実行することができる。GNSSセンサ103から得られる方位角は、自動車の走行中であっても取得可能である。従って、自動車のような姿勢角を正確に測りにくい測定対象においても、自動車の停止を必要とせず、角速度センサ101で姿勢角を精度良く得ることができるので、2次元地図上での位置計算をロケータ用MCU105により高精度に実行できる。角速度センサ101由来の角度オフセット誤差の補正を移動体の走行中に実行可能であり高精度に移動体の姿勢を検出することができる。
MOBILE UNIT ORIENTATION SENSOR UNIT
UNITÉ DE CAPTEUR D'ORIENTATION D'UNITÉ MOBILE
移動体の姿勢センサ装置
2019-05-09
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MOBILE UNIT WIRELESS DEVICE, DRIVE UNIT, MOBILE UNIT, AND MOBILE UNIT COMMUNICATION SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2020
|MOBILE UNIT CONTROL DEVICE, MOBILE UNIT CONTROL METHOD, MOBILE UNIT CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
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