The present invention enables travel at a curvature changing portion on a curved path without straying to the corner outer side. The present invention is provided with a navigation control unit (3) (controller) that detects left and right vehicle lane boundaries, and controls host vehicle travel on the basis of the vehicle lane boundary detection results. In this travel control device for an autonomous driving vehicle (driving-assist vehicle), the navigation control unit (3) includes a road shape determination unit (364) and a rate limiter unit (365) (detection-result variation suppression unit). The road shape determination unit (364) determines a curved path and a curve direction on the basis of road shape information. During travel on a curved path, the rate limiter unit (365) uses the vehicle lane boundary detection results for the corner inner side as a value for which variation in the lateral direction approaching the host vehicle is suppressed.

    La présente invention permet le déplacement au niveau d'une partie de changement de courbure sur un trajet incurvé sans s'adapter au côté extérieur du coin. La présente invention comprend une unité de commande de navigation (3) (contrôleur) qui détecte les limites à gauche et à droite de la voie du véhicule, et commande un déplacement du véhicule hôte sur la base des résultats de détection de limite de voie du véhicule. Dans ce dispositif de commande de déplacement pour un véhicule à la conduite autonome (véhicule d'aide à la conduite), l'unité de commande de navigation (3) comprend une unité de détermination de forme de route (364) et une unité de limitation de débit (365) (unité de suppression de variation de résultat de détection). L'unité de détermination de forme de route (364) détermine un trajet incurvé et une direction de courbe sur la base d'informations de forme de route. Pendant le déplacement sur un trajet incurvé, l'unité de limitation de débit (365) utilise les résultats de détection de limite de voie du véhicule pour le côté interne du coin en tant que valeur pour laquelle une variation dans la direction latérale s'approchant du véhicule hôte est supprimée.

    カーブ路での曲率変化部分で、コーナー外側に膨らまずに走行すること。 左右の車線境界を検出し、車線境界検出結果に基づいて自車の走行制御を行うナビゲーション制御ユニット(3)(コントローラ)を備える。この自動運転車両(運転支援車両)の走行制御装置において、ナビゲーション制御ユニット(3)は、道路形状判別部(364)と、レートリミッタ部(365)(検出結果変化抑制部)と、を有する。道路形状判別部(364)は、道路形状情報に基づいてカーブ路とカーブ方向を判別する。レートリミッタ部(365)は、カーブ路を走行するとき、コーナー内側の車線境界検出結果を、自車に近づく横方向の変化が抑えられた値とする。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL DEVICE FOR DRIVING-ASSIST VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT POUR VÉHICULE D'AIDE À LA CONDUITE
    運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置


    Beteiligte:
    FUKUSHIGE TAKASHI (Autor:in) / TANGE SATOSHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    07.03.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL DEVICE FOR DRIVING-ASSIST VEHICLE

    FUKUSHIGE TAKASHI / TANGE SATOSHI | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    TRAVEL ASSIST SYSTEM, TRAVEL ASSIST METHOD, AND TRAVEL-ASSIST CONTROL PROGRAM

    IMAI KENICHIRO / NAGURA TORU | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    VEHICLE TRAVEL ASSIST METHOD AND VEHICLE TRAVEL ASSIST DEVICE

    FANG FANG / YAMAGUCHI SHOUTARO | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    VEHICLE TRAVEL ASSIST METHOD AND VEHICLE TRAVEL ASSIST DEVICE

    FANG FANG / YAMAGUCHI SHOUTARO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    VEHICLE TRAVEL ASSIST METHOD AND VEHICLE TRAVEL ASSIST DEVICE

    FANG FANG / YAMAGUCHI SHOUTARO | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff