Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs mit einer lenkbaren Vorderachse und mit einer oder mehreren in unterschiedlichen Achsabständen zu der Vorderachse angeordneten weiteren lenkbaren Achsen, insbesondere Hinterachsen. Dabei werden der Lenkwinkel (δv(t)) der Vorderachse, der sich während der Fahrt ändernde Gierwinkel (Ψ(t)) des Fahrzeugs relativ zur Erde und die Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) über die Zeit erfasst und gespeichert. Für jede weitere lenkbare Achse wird aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) und dem Abstand (ln) der betreffenden weiteren lenkbaren Achse von der Vorderachse eine Zeitspanne (tn) errechnet. Für jede weitere lenkbare Achse wird ferner die Veränderung des Gierwinkels (Ψ(t) des Fahrzeugs innerhalb der der betreffenden weiteren lenkbaren Achse zugeordneten Zeitspanne (tn) ermittelt. Aus beiden wird der Lenkwinkel (δhn(t)) jeder weiteren lenkbaren Achse kontinuierlich ermittelt. Der errechnete Lenkwinkel (δhn(t)) der betreffenden weiteren lenkbaren Achse wird mit einem Aktuator an der weiteren lenkbaren Achse eingestellt.
The invention relates to a method for maintaining the track of a two-track vehicle having a steerable front axle and having one or more further steerable axles, in particular rear axles, arranged at different axle distances from the front axle. The steering angle (δv(t)) of the front axle, the yaw angle (Ψ(t)) of the vehicle relative to the Earth, which yaw angle changes during the travel, and the vehicle velocity (v(t)) are sensed over time and stored. For each further steerable axle, a time span (tn) is calculated from the vehicle velocity (v(t)) and the distance (ln) of the further steerable axis in question from the front axle. Furthermore, for each further steerable axle, the change in the yaw angle (Ψ(t)) of the vehicle within the time span (tn) associated with the further steerable axle in question is determined. From both, the steering angle (δhn(t)) of each further steerable axle is continuously determined. The calculated steering angle (δhn(t)) of the further steerable axle in question is set at the further steerable axle by means of an actuator.
L'invention concerne un procédé permettant de maintenir la voie d'un véhicule à deux voies muni d'un essieu avant directeur et d'un ou de plusieurs autres essieux directeurs, en particulier des essieux arrière, agencés à des distances entre essieux différentes par rapport à l'essieu avant. L'angle de direction (δv(t)) de l'essieu avant, l'angle de lacet (Ψ(t)) du véhicule par rapport au sol variant pendant la marche, et la vitesse du véhicule (v(t)) sont détectés dans le temps et mis en mémoire. Une plage de temps (tn) est calculée pour chaque autre essieu directeur à partir de la vitesse du véhicule (v(t)) et de la distance (ln) entre l'autre essieu directeur concerné et l'essieu avant. Par ailleurs, la variation de l'angle de lacet (Ψ(t)) du véhicule à l'intérieur de la plage de temps (tn) associée à l'autre essieu directeur concerné est déterminée pour chaque autre essieu directeur. L'angle de direction (δhn(t)) de chaque autre essieu directeur est déterminé en continu à partir des deux valeurs. L'angle de direction calculé (δhn(t)) de l'autre essieu directeur concerné est ajusté par un actionneur au niveau de l'autre essieu directeur.
VERFAHREN ZUR BEIBEHALTUNG DER SPUR EINES ZWEISPURIGEN FAHRZEUGS
METHOD FOR MAINTAINING THE TRACK OF A TWO-TRACK VEHICLE
PROCÉDÉ PERMETTANT DE MAINTENIR LA VOIE D'UN VÉHICULE À DEUX VOIES
2019-01-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2019
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