A load handling system (2) for a lifting arrangement (4) for a free-hanging load (6). The load handling system (2) comprises at least two ranging load radio units (8) structured to be arranged at said load (6) at separate positions, at least three ranging fixed radio units (10) structured to be arranged in relation to said lifting arrangement (4) at separate positions, wherein said separate positions are known. Each of said at least three fixed radio units (10) is configured to measure and determine a distance to each of said ranging load radio units (8), and to generate distance signals (12) in dependence thereto. At least one acceleration sensor (14) and at least one angular velocity sensor (18) are provided and structured to be arranged at the load (6), and configured to generate an acceleration signal (16), and an angular velocity signal (20) respectively. The load handling system comprises a processing unit (22) configured to receive said distance signals (12), said acceleration signal (16) and wireless angular velocity signal (20), and to calculate positions of said at least two ranging load radio units (8) in dependence of distance values of said distance signals (12). The processing unit (22) is configured to apply an estimation algorithm on said calculated positions, acceleration values and angular velocities, in order to determine three rotation angles (24) being defined as angles at which the load is rotated about x-,y-, and z-axis with respect to said lifting arrangement.
L'invention concerne un système de manipulation de charge (2) pour un agencement de levage (4) destiné à une charge en suspension libre (6). Le système de manipulation de charge (2) comprend au moins deux unités radioélectriques de charge de télémétrie (8) conçues pour être placées au niveau de ladite charge (6) à des positions distinctes, au moins trois unités radioélectriques fixes de télémétrie (10) conçues pour être placées par rapport audit agencement de levage (4) à des positions distinctes, lesdites positions distinctes étant connues. Lesdites unités radioélectriques fixes (10) sont configurées pour mesurer et pour déterminer une distance jusqu'aux dites unités radioélectriques de charge de télémétrie (8), et pour générer des signaux de distance (12) en fonction de ladite distance. Au moins un capteur d'accélération (14) et au moins un capteur de vitesse angulaire (18) sont fournis et conçus pour être placés au niveau de la charge (6), et configurés pour générer respectivement un signal d'accélération (16) et un signal de vitesse angulaire (20). Le système de manipulation de charge comprend une unité de traitement (22) configurée pour recevoir lesdits signaux de distance (12), ledit signal d'accélération (16) et ledit signal de vitesse angulaire (20) sans fil, et pour calculer des positions desdites unités radioélectriques de charge de télémétrie (8) en fonction de valeurs de distance desdits signaux de distance (12). L'unité de traitement (22) est configurée pour appliquer un algorithme d'estimation sur lesdites positions calculées, sur lesdites valeurs d'accélération et sur lesdites vitesses angulaires, afin de déterminer trois angles de rotation (24) définis comme les angles auxquels la charge est mise en rotation autour d'axes x, y et z par rapport audit agencement de levage.
LOAD HANDLING SYSTEM FOR A LIFTING ARRANGEMENT
SYSTÈME DE MANIPULATION DE CHARGE POUR AGENCEMENT DE LEVAGE
17.01.2019
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
MAGNETIC LEVITATION SYSTEM ARRANGEMENT FOR INCREASING LOAD LIFTING CAPACITY
Europäisches Patentamt | 2022
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