A host vehicle position estimation unit 17 of an on-vehicle device 1 calculates a predicted host vehicle position X-(t). Furthermore, the host vehicle position estimation unit 17 calculates an estimated host vehicle position X^(t) obtained by correcting the predicted host vehicle position X-(t), on the basis of coordinates (LX, LY) of a body coordinate system corresponding to a distance from the vehicle to a lane marking measured by a lidar 2, and coordinates (L- X, L- Y) of the body coordinate system corresponding to a distance from the vehicle to the lane marking predicted on the basis of position information of the lane marking indicated by lane marking information. At this time, the host vehicle position estimation unit 17 corrects the predicted host vehicle position X-(t) by setting the Kalman gain in a travel direction, i.e. the longitudinal direction of the lane marking, to 0, such that the correction amount in a lateral direction intersecting the travel direction is greater than the correction amount in the travel direction.
L'invention concerne une unité d'estimation de position de véhicule hôte (17) d'un dispositif embarqué (1) calculant une position de véhicule hôte prédite X-(t). En outre, l'unité d'estimation de position de véhicule hôte (17) calcule une position de véhicule hôte estimée X^(t) obtenue par correction de la position de véhicule hôte prédite X-(t), en fonction de coordonnées (LX, LY) d'un système de coordonnées de corps correspondant à une distance entre le véhicule et un marquage de voie mesuré par un lidar (2), et des coordonnées (L- X, L- Y) du système de coordonnées de corps correspondant à une distance entre le véhicule et le marquage de voie prédit en fonction d'informations de position du marquage de voie indiqué par des informations de marquage de voie. À ce moment, l'unité d'estimation de position de véhicule hôte (17) corrige la position de véhicule hôte prédite X-(t) par le réglage du gain de Kalman dans une direction de déplacement, c'est-à-dire la direction longitudinale du marquage de voie, à 0, de telle sorte que la quantité de correction dans une direction latérale croisant la direction de déplacement soit supérieure à la quantité de correction dans la direction de déplacement.
車載機1の自車位置推定部17は、予測自車位置X-(t)を算出する。また、自車位置推定部17は、車両から区画線までのライダ2による計測距離に相当するボディ座標系の座標(LX、LY)と、区画線情報が示す区画線の位置情報に基づき予測された車両から区画線までの予測距離に相当するボディ座標系の座標(L- X、L- Y)とに基づいて、予測自車位置X-(t)を補正した推定自車位置X^(t)を算出する。このとき、自車位置推定部17は、区画線の長手方向である進行方向における補正量よりも、進行方向と交わる横方向における補正量が大きくなるように、進行方向のカルマンゲインを0に設定して予測自車位置X-(t)を補正する。
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT D'INFORMATIONS
自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
22.11.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2018
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, CONTROL DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2024
|OWN VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2018
|SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
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|SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2024
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