A host vehicle position estimation unit 17 of an on-vehicle device 1 is provided with: a position prediction unit 21 which generates information indicating a predicted host vehicle position X-(t); and a position estimation unit 22. The position estimation unit 22 calculates a planimetric feature predicted value Z-(t) predicted on the basis of planimetric feature information and a planimetric feature measured value Z(t) indicating the distance from a moving body to an object measured by a lidar 2. Furthermore, the position estimation unit 22 determines coefficient values aX(t),aY(t) for correcting the Kalman gain K(t), in accordance with difference evaluation values Ex, Ey based on difference values dx, dy between the planimetric feature measured value and the planimetric feature predicted value, the position estimation accuracy σP, and the lidar measurement accuracy σL.
L'invention concerne une unité d'estimation de position de véhicule hôte (17) d'un dispositif embarqué (1) comprenant : une unité de prédiction de position (21) qui génère des informations indiquant une position de véhicule hôte prédite X-(t) ; et une unité d'estimation de position (22). L'unité d'estimation de position (22) calcule une valeur prédite de caractéristique planimétrique Z-(t) prédite en fonction d'informations de caractéristique planimétrique et d'une valeur mesurée de caractéristique planimétrique Z (t) indiquant la distance entre un corps mobile et un objet mesuré par un lidar (2). En outre, l'unité d'estimation de position (22) détermine des valeurs de coefficient aX(t),aY(t) permettant de corriger le gain de Kalman K(t), en fonction de valeurs d'évaluation de différence (Ex, Ey) fondées sur des valeurs de différence (dx, dy) entre la valeur mesurée de caractéristique planimétrique et la valeur prédite de caractéristique planimétrique, la précision d'estimation de position sigma σP, et la précision de mesure lidar σL.
車載機1の自車位置推定部17は、予測自車位置X-(t)を示す情報を生成する位置予測部21と、位置推定部22とを有する。位置推定部22は、移動体から対象物までのライダ2による計測距離を示す地物計測値Z(t)及び地物情報に基づき予測された地物予測値Z-(t)を算出する。そして、位置推定部22は、地物計測値と地物予測値との差分値dx、dyと、位置推定精度σPと、ライダ計測精度σLとに基づく差分評価値Ex、Eyに応じて、カルマンゲインK(t)を補正する係数値aX(t)、aY(t)を決定する。
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT D'INFORMATIONS
自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
22.11.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2018
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, CONTROL DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2024
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|SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
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