The present invention is provided with: a map information storage unit (12) for storing map information; a region determination unit (14) that acquires observation position information indicating an observation position at which an object has been observed from a plurality of sensors, and then determines whether or not the observation position is located in any of the regions obtained by dividing an area indicated by the map information; a road reference position conversion unit (15) that, using the map information, converts the observation position which has been identified to be within a region covered by the map information into a travel-direction position indicative of a position in a direction parallel to an assumed road direction within the region and into a traverse-direction position indicative of a position in a direction orthogonal to the assumed road direction within the region; and a comparison unit (17) that rearranges a plurality of observation positions in accordance with a travel-direction sequence, and creates pairs between observation positions located front to back to each other in the travel direction, calculates the difference between the respective travel-direction positions of the paired observation positions and the difference between the respective traverse-direction positions of the paired observation positions, and determines that the observation positions of a pair in which the respective differences fall within thresholds defined for the respective items have been derived from the same object, while determining that the observation positions of a pair in which at least one of the differences is greater than the corresponding threshold have been derived from different objects.
La présente invention comprend : une unité de stockage d'informations de carte (12) permettant de stocker des informations de carte ; une unité de détermination de région (14) qui acquiert des informations de position d'observation indiquant une position d'observation au niveau de laquelle un objet a été observé à partir d'une pluralité de capteurs, et détermine ensuite si la position d'observation est située dans l'une quelconque des régions obtenues en divisant une zone indiquée par les informations de carte ; une unité de conversion de position de référence de route (15) qui, à l'aide des informations de carte, convertit la position d'observation qui a été identifiée comme étant à l'intérieur d'une région couverte par les informations de carte dans une position de direction de déplacement indiquant une position dans une direction parallèle à une direction de route supposée à l'intérieur de la région et dans une position de direction transversale indiquant une position dans une direction orthogonale à la direction de route supposée à l'intérieur de la région ; et une unité de comparaison (17) qui réarrange une pluralité de positions d'observation conformément à une séquence de direction de déplacement, et crée des paires entre des positions d'observation situées de l'avant vers l'arrière les unes par rapport aux autres dans la direction de déplacement, calcule la différence entre les positions de direction de déplacement respectives des positions d'observation appariées et la différence entre les positions de direction transversale respectives des positions d'observation appariées, et détermine que les positions d'observation d'une paire dans laquelle les différences respectives correspondent à des seuils définis pour les éléments respectifs proviennent du même objet, tout en déterminant que les positions d'observation d'une paire dans laquelle au moins l'une des différences est supérieure au seuil correspondant proviennent de différents objets.
地図情報を記憶する地図情報記憶部(12)と、複数のセンサから物体が観測された観測位置を示す観測位置情報を取得し、観測位置が地図情報で示されるエリアを分割したいずれかの領域内にあるか否かを判定する領域判定部(14)と、地図情報の領域内と判定された観測位置を、地図情報を用いて、領域の想定道路方向と平行な方向での位置を示す進行方向位置、および領域の想定道路方向と直交する方向での位置を示す横断方向位置に変換する道基準位置変換部(15)と、複数の観測位置を進行方向順に並び替え、進行方向の前後の観測位置同士でペアを作成し、ペアの観測位置同士で進行方向位置の差分および横断方向位置の差分を算出し、各差分が各項目で規定された閾値以内のペアの観測位置は同一物体に由来するものと判定し、少なくとも1つの差分が閾値より大きいペアの観測位置は異なる物体に由来するものと判定する比較部(17)と、を備える。
OBJECT IDENTIFICATION DEVICE, ROAD-SIDE DEVICE AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
DISPOSITIF D'IDENTIFICATION D'OBJET, DISPOSITIF CÔTÉ ROUTE ET PROCÉDÉ D'IDENTIFICATION D'OBJET
物体同定装置、路側装置および物体同定方法
2018-11-22
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBJECT IDENTIFICATION DEVICE, ROAD-SIDE DEVICE AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|OBJECT IDENTIFICATION METHOD AND OBJECT IDENTIFICATION DEVICE
Europäisches Patentamt | 2015
|Europäisches Patentamt | 2020
|OBJECT IDENTIFICATION DEVICE AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2024
|OBJECT IDENTIFICATION DEVICE, ROADSIDE APPARATUS, AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
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