This preceding-vehicle determination apparatus comprises: a vehicle speed sensor which detects the speed of a host vehicle; a preceding vehicle detection sensor which detects the position of a preceding vehicle ahead of the host vehicle; a steering angle sensor which detects the steering angle of the host vehicle; a low speed determination section which determines whether or not the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor is at a determination threshold value or less; a radius of curvature estimation section which estimates the radius of curvature R of the road on which the host vehicle is travelling on the basis of the steering angle if the vehicle speed is equal to or less than the determination threshold value; a coordinate conversion section which converts, on the basis of the radius of curvature R, the position of the preceding vehicle in a first coordinate system in which the curve corresponding to the radius of curvature R is used as the reference, to the position in a second coordinate system in which the straight line along the straight traveling direction of the host vehicle is used as the reference; and a host vehicle lane probability calculation section which calculates, on the basis of the position of the preceding vehicle in the second coordinate system, a probability that the preceding vehicle is present in the lane on which the host vehicle is travelling.

    La présente invention concerne un appareil de détermination de véhicule précédent qui comprend : un capteur de vitesse de véhicule qui détecte la vitesse d'un véhicule hôte ; un capteur de détection de véhicule précédent qui détecte la position d'un véhicule précédent devant le véhicule hôte ; un capteur d'angle de direction qui détecte l'angle de direction du véhicule hôte ; une section de détermination de faible vitesse qui détermine si la vitesse de véhicule du véhicule hôte détectée par le capteur de vitesse de véhicule est, ou non, égale ou inférieure à une valeur de seuil de détermination ; une section d'estimation de rayon de courbure qui estime le rayon de courbure (R) de la route sur laquelle le véhicule hôte se déplace sur la base de l'angle de direction si la vitesse du véhicule est égale ou inférieure à la valeur de seuil de détermination ; une section de conversion de coordonnées qui convertit, sur la base du rayon de courbure (R), la position du véhicule précédent dans un premier système de coordonnées dans lequel la courbe correspondant au rayon de courbure (R) est utilisée comme référence, en position dans un second système de coordonnées dans lequel la ligne droite dans la direction de déplacement rectiligne du véhicule hôte est utilisée comme référence ; et une section de calcul de probabilité de voie de véhicule hôte qui calcule, sur la base de la position du véhicule précédent dans le second système de coordonnées, une probabilité que le véhicule précédent soit présent dans la voie sur laquelle le véhicule hôte se déplace.

    先行車判定装置は、自車両の速度を検出する車速センサと、自車両の前方に存在する先行車の位置を検出する先行車検出センサと、自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、車速センサで検出された前記自車両の車速が判定閾値以下であるか否かを判定する低速判定部と、車速が判定閾値以下である場合に、ステアリング角に基づいて、自車両の走行路の曲率半径Rを推定する曲率半径推定部と、曲率半径Rに対応する曲線を基準とする第1座標系における先行車の位置を、曲率半径Rに基づいて、自車両の直進方向に沿う直線を基準とする第2座標系における位置に変換する座標変換部と、第2座標系における先行車の位置に基づいて、先行車が自車線に存在する確率を算出する自車線確率算出部と、を備える。


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    Titel :

    PRECEDING-VEHICLE DETERMINATION APPARATUS AND VEHICLE CONTROL SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    APPAREIL DE DÉTERMINATION DE VÉHICULE PRÉCÉDENT ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE
    先行車判定装置及び車両制御システム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2018-09-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    PRECEDING-VEHICLE DETERMINATION APPARATUS AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

    SASAKI YASUMITSU / ISHIZAKA HIROYUKI | Europäisches Patentamt | 2021

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    PRECEDING VEHICLE DETERMINATION SYSTEM AND PRECEDING VEHICLE DETERMINATION METHOD

    SHIMIZU YUJI / TAKAGI FUMIAKI / SATAKE TOSHIHIDE et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    PRECEDING-VEHICLE DETERMINATION APPARATUS AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

    SASAKI YASUMITSU / ISHIZAKA HIROYUKI | Europäisches Patentamt | 2018

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    PRECEDING VEHICLE DETERMINATION SYSTEM AND PRECEDING VEHICLE DETERMINATION METHOD

    SHIMIZU YUJI / TAKAGI FUMIAKI / SATAKE TOSHIHIDE et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    Preceding vehicle determination system and preceding vehicle determination method

    SHIMIZU YUJI / TAKAGI SHIRO / SATAKE TOSHIHIDE et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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