In the present invention, a generation unit uses a disparity image, for example, to generate: disparity values which indicate actual distance in the width direction and distance in the depth direction; and 2D distribution information which is associated with frequency values indicating the appearance frequency of the disparity values, and which indicates the two-dimensional distribution of an object. A labelling unit carries out labelling processing by which the 2D distribution information is searched multiple times, pixels having a frequency value which is at least a prescribed threshold value are detected in each search, and a label corresponding to the number of searches is attached to such pixels. When the labelling processing is carried out, with respect to the pixels being searched, labelling is carried out by selecting those pixels, from among the plurality of pixels adjacent in the search direction, which have a frequency value of at least the aforementioned threshold value. By selectively carrying out labelling from among the plurality of pixels, labelling which follows the shape of the object can be carried out. Accordingly, pixels having the same label attached thereto are considered to be pixels of the same object, and by detecting an object from the 2D distribution information, objects can be accurately separated from each other and precisely detected.
Dans la présente invention, une unité de génération utilise une image de disparité, par exemple, pour générer : des valeurs de disparité qui indiquent une distance réelle dans la direction de largeur et une distance dans la direction de profondeur; et des informations de distribution bidimensionnelle (2D) qui sont associées à des valeurs de fréquence indiquant la fréquence d'apparition des valeurs de disparité, et qui indiquent la distribution bidimensionnelle d'un objet. Une unité d'étiquetage réalise un traitement d'étiquetage au moyen duquel les informations de distribution 2D sont recherchées de multiples fois, des pixels ayant une valeur de fréquence qui est au moins une valeur de seuil prescrite sont détectés dans chaque recherche, et une étiquette correspondant au nombre de recherches est fixée à de tels pixels. Lorsque le traitement d'étiquetage est réalisé, par rapport aux pixels qui sont recherchés, un étiquetage est réalisé en sélectionnant ces pixels, parmi la pluralité de pixels adjacents, dans la direction de recherche, qui ont une valeur de fréquence d'au moins la valeur de seuil mentionnée ci-dessus. En réalisant de manière sélective un étiquetage parmi la pluralité de pixels, l'étiquetage qui suit la forme de l'objet peut être réalisé. En conséquence, des pixels ayant la même étiquette fixée à ces derniers sont considérés comme étant des pixels du même objet, et en détectant un objet à partir des informations de distribution 2D, des objets peuvent être séparés précisément les uns des autres et détectés précisément.
生成部が、例えば視差画像を用いて、横方向の実距離、奥行方向の距離を示す視差値、及び、視差値の出現頻度を示す頻度値を関連付けた、物体の2次元的な分布を示す2次元分布情報を生成する。ラベリング部は、2次元分布情報のサーチを複数回行い、サーチ毎に所定の閾値以上の頻度値を有するピクセルを検出してサーチ回数に対応するラベルを付すラベリング処理を行う。このラベリング処理の際、サーチを行っているピクセルに対して、サーチ方向に近接する複数のピクセルから、上述の閾値以上の頻度値を有するピクセルを選択してラベリング処理を行う。複数のピクセルの中から選択的にラベリング処理を行うことで、物体の形状に沿ったラベリング処理ができる。このため、同じラベルが付されたピクセルを、同一の物体のピクセルとみなして、2次元分布情報から物体検出を行うことで、物体同士を正確に分離して精度良く検出できる。
IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, IMAGE PROCESSING PROGRAM, OBJECT RECOGNITION DEVICE, AND APPARATUS CONTROL SYSTEM
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROGRAMME DE TRAITEMENT D'IMAGE, DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBJET ET SYSTÈME DE COMMANDE D'APPAREIL
画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、物体認識装置及び機器制御システム
2017-09-21
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
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