A vehicle position determination device is provided with: a storage device 5 for storing map information 51 including the position of a feature present in the vicinity of a road; a vehicle position estimation unit 61 for estimating the current position in the map information 51 of a vehicle P; a camera 1 for photographing an image of the vicinity of the vehicle P; an area specification unit 64 for specifying an area Q in the map information 51 at which a feature to be recognized is present on the basis of prescribed conditions; a feature recognition unit 65 for recognizing, from the image, a feature in the area Q; a relative position calculation unit 66 for calculating the relative position of the vehicle P in relation to the position of the recognized feature in the map information 51; and a position correction unit 67 for correcting the current position of the vehicle P on the basis of the relative position calculated by the relative position calculation unit 66.
L'invention concerne un dispositif de détermination de position de véhicule qui comprend : un dispositif de mémoire 5 pour mémoriser des informations de carte 51 comprenant la position d'un élément présent au voisinage d'une route ; une unité d'estimation de position de véhicule 61 pour estimer la position actuelle dans les informations de carte 51 d'un véhicule P ; un appareil de prise de vue 1 pour photographier une image du voisinage du véhicule P ; une unité de spécification de zone 64 pour spécifier une zone Q dans les informations de carte 51, dans laquelle un élément à reconnaître est présent, sur la base de conditions prescrites ; une unité de reconnaissance d'élément 65 pour reconnaître, à partir de l'image, un élément dans la zone Q ; une unité de calcul de position relative 66 pour calculer la position relative du véhicule P par rapport à la position de l'élément reconnu dans les informations de carte 51 ; et une unité de correction de position 67 pour corriger la position actuelle du véhicule P sur la base de la position relative calculée par l'unité de calcul de position relative 66.
車両位置判定装置は、道路周辺に存在する地物の位置を含む地図情報51を記憶する記憶装置5と、地図情報51における車両Pの現在位置を推定する車両位置推定部61と、車両Pの周囲の画像を撮影するカメラ1と、地図情報51において、認識対象とする地物が存在する領域Qを所定の条件に基づいて特定する領域特定部64と、領域Q内の地物を画像から認識する地物認識部65と、認識された地物の地図情報51における位置に対する車両Pの相対位置を算出する相対位置算出部66と、相対位置算出部66により算出された相対位置に基づいて、車両Pの現在位置を補正する位置補正部67とを備える。
VEHICLE POSITION DETERMINATION DEVICE AND VEHICLE POSITION DETERMINATION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE POSITION DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSITION DE VÉHICULE
車両位置判定装置及び車両位置判定方法
29.12.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2022
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|VEHICLE POSITION DETERMINATION DEVICE AND VEHICLE POSITION DETERMINATION METHOD
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