A vehicle position determination device is provided with: a storage device 5 for storing map information 51 including the position of a feature present in the vicinity of a road; a vehicle position estimation unit 61 for estimating the current position in the map information 51 of a vehicle P; a camera 1 for photographing an image of the vicinity of the vehicle P; an area specification unit 64 for specifying an area Q in the map information 51 at which a feature to be recognized is present on the basis of prescribed conditions; a feature recognition unit 65 for recognizing, from the image, a feature in the area Q; a relative position calculation unit 66 for calculating the relative position of the vehicle P in relation to the position of the recognized feature in the map information 51; and a position correction unit 67 for correcting the current position of the vehicle P on the basis of the relative position calculated by the relative position calculation unit 66.
L'invention concerne un dispositif de détermination de position de véhicule qui comprend : un dispositif de mémoire 5 pour mémoriser des informations de carte 51 comprenant la position d'un élément présent au voisinage d'une route ; une unité d'estimation de position de véhicule 61 pour estimer la position actuelle dans les informations de carte 51 d'un véhicule P ; un appareil de prise de vue 1 pour photographier une image du voisinage du véhicule P ; une unité de spécification de zone 64 pour spécifier une zone Q dans les informations de carte 51, dans laquelle un élément à reconnaître est présent, sur la base de conditions prescrites ; une unité de reconnaissance d'élément 65 pour reconnaître, à partir de l'image, un élément dans la zone Q ; une unité de calcul de position relative 66 pour calculer la position relative du véhicule P par rapport à la position de l'élément reconnu dans les informations de carte 51 ; et une unité de correction de position 67 pour corriger la position actuelle du véhicule P sur la base de la position relative calculée par l'unité de calcul de position relative 66.
車両位置判定装置は、道路周辺に存在する地物の位置を含む地図情報51を記憶する記憶装置5と、地図情報51における車両Pの現在位置を推定する車両位置推定部61と、車両Pの周囲の画像を撮影するカメラ1と、地図情報51において、認識対象とする地物が存在する領域Qを所定の条件に基づいて特定する領域特定部64と、領域Q内の地物を画像から認識する地物認識部65と、認識された地物の地図情報51における位置に対する車両Pの相対位置を算出する相対位置算出部66と、相対位置算出部66により算出された相対位置に基づいて、車両Pの現在位置を補正する位置補正部67とを備える。
VEHICLE POSITION DETERMINATION DEVICE AND VEHICLE POSITION DETERMINATION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE POSITION DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSITION DE VÉHICULE
車両位置判定装置及び車両位置判定方法
2016-12-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2022
|VEHICLE POSITION DETERMINATION DEVICE AND VEHICLE POSITION DETERMINATION METHOD
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