Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem um eine vertikale Achse mittels eines Drehantriebs drehbaren Mastbock (3), der auf einem Gestell (2) angeordnet ist, einem Knickmast (4), der zwei oder mehr Mastarme (5, 6, 7, 8) umfasst, wobei die Mastarme (5, 6, 7, 8) über Knickgelenke mit dem jeweils benachbarten Mastbock (3) oder Mastarm (5, 6, 7, 8) mittels je eines Schwenkantriebs schwenkbeweglich verbunden sind, mit einer die Antriebe ansteuernden Steuereinrichtung für die Mastbewegung und mit einer Mastsensorik zur Erfassung der Lage mindestens eines Punktes des Knickmastes (4) oder eines Schwenkwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) zumindest eines Knickgelenks. Der Großmanipulator zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinrichtung (17) dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit der Mastbewegung basierend auf dem Ausgangssignal der Mastsensorik zu begrenzen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Knickmastes (4) eines Großmanipulators (1), insbesondere einer Autobetonpumpe.
The invention relates to a large manipulator (1), in particular a truck-mounted concrete pump, with a mast pedestal (3), which is rotatable about a vertical axis by means of a rotary drive and which is arranged on a frame (2), an articulated mast (4) which comprises two or more mast arms (5, 6, 7, 8), wherein the mast arms (5, 6, 7, 8) are each pivotably movably connected via articulated joints to the respective adjacent mast pedestal (3) or mast arm (5, 6, 7, 8) by means of a pivot drive, a control unit controlling the drives for the mast movement, and a mast sensor system for detecting the position of at least one point of the articulated mast (4) or a pivot angle (φ1, φ2, φ3, φ4) of at least one articulated joint. The large manipulator is characterized in that the control unit (17) is additionally designed to limit the speed of the mast movement based on the output signal of the mast sensor system. In addition, the invention relates to a method for controlling the movement of an articulated mast (4) of a large manipulator (1), in particular a truck-mounted concrete pump.
L'invention concerne un manipulateur de grande taille (1), en particulier une pompe à béton automotrice, présentant un support de mât (3) rotatif autour d'un axe vertical au moyen d'un dispositif d'entraînement rotatif, qui est disposé sur un châssis (2) ; un mât articulé (4), qui comprend deux bras (5, 6, 7, 8) de mât ou plus, les bras (5, 6, 7, 8) de mât étant reliés de manière pivotante au moyen d'un dispositif d'entraînement en oscillation, via des articulations, au support de mât (3) ou au bras de mât (5, 6, 7, 8) à chaque fois adjacent ; un dispositif de commande commandant les dispositifs d'entraînement pour le mouvement du mât ; et un ensemble de capteurs pour le mât pour détecter la position d'au moins un point du mât articulé (4) ou d'un angle de pivotement (φ1, φ2, φ3, φ4) d'au moins une articulation. Le manipulateur de grande taille est caractérisé en ce que le dispositif de commande (17) est conçu pour limiter la vitesse du mouvement du mât sur base du signal de sortie de l'ensemble de capteurs. En outre, l'invention concerne un procédé pour la commande du mouvement d'un mât articulé (4) d'un manipulateur de grande taille (1), en particulier d'une pompe à béton automotrice.
GROSSMANIPULATOR MIT SCHNELL EIN- UND AUSFALTBAREM KNICKMAST
LARGE MANIPULATOR WITH ARTICULATED MAST THAT CAN BE QUICKLY FOLDED AND UNFOLDED
MANIPULATEUR DE GRANDE TAILLE PRÉSENTANT UN MÂT ARTICULÉ RAPIDEMENT REPLIABLE ET DÉPLOYABLE
2016-12-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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