Provided is a vehicle orientation control device that improves marginal performance and prevents excessive lateral sliding in a marginal region, thereby achieving stabilization of the orientation of a vehicle while improving responsiveness of the vehicle in the initial stage of steering. The vehicle orientation control device (24) is disposed in a vehicle control device (10) that controls a vehicle (1) of which braking/driving torques of at least one pair of right and left wheels (2, 3) can be independently controlled. The vehicle control device (24) is provided with: a temporary normative yaw rate calculation means (25) for determining a normative yaw rate from a vehicle speed and a steering angle; a target yaw moment calculation means (26) for calculating a target yaw moment on the basis of the deviation between the normative yaw rate and an actual yaw rate; a yaw moment control means (27) for adding a necessary braking/driving force for achieving the target yaw moment to a braking/driving force to be applied to each wheel by a braking/driving force instruction means (21); a limit yaw rate calculation means (28) for determining a limit yaw rate upon estimating a road surface friction coefficient; and a normative yaw rate revision means (29) for revising the normative yaw rate using the limit yaw rate when the normative yaw rate is greater than the limit yaw rate.
Cette invention concerne un dispositif de commande d'orientation de véhicule qui améliore la performance marginale et empêche le glissement latéral excessif dans une région marginale, ce qui permet d'obtenir la stabilisation de l'orientation d'un véhicule tout en améliorant la réactivité du véhicule à l'étape de direction initiale. Le dispositif de commande d'orientation de véhicule (24) est disposé dans un dispositif de commande de véhicule (10) qui commande un véhicule (1) dont les couples de freinage/moteur d'au moins une paire de roues droite et gauche (2, 3) peuvent être commandés indépendamment. Le dispositif de commande de véhicule (24) comprend : des moyens de calcul d'amplitude de lacet normative provisoire (25) pour déterminer une amplitude de lacet normative à partir d'une vitesse de véhicule et d'un angle de braquage ; des moyens de calcul de moment de lacet cible (26) pour calculer un moment de lacet cible sur la base de l'écart entre l'amplitude de lacet normative et une amplitude de lacet réelle ; des moyens de commande de moment de lacet (27) pour ajouter une force de freinage/d'entraînement nécessaire pour obtenir le moment de lacet cible à une force de freinage/d'entraînement à appliquer à chaque roue par des moyens d'instruction de force de freinage/d'entraînement (21) ; des moyens de calcul d'amplitude de lacet limite (28) pour déterminer une amplitude de lacet limite suite à l'estimation d'un coefficient de frottement de surface de route ; et des moyens de révision d'amplitude de lacet normative (29) pour réviser l'amplitude de lacet normative à l'aide de l'amplitude de lacet limite lorsque l'amplitude de lacet normative est supérieure à l'amplitude de lacet limite.
操舵初期の車両の応答性を向上させる一方、限界性能の向上と限界領域での過大な横滑りを防止し車両姿勢を安定化する車両姿勢制御装置を提供する。車両姿勢制御装置(24)は、少なくとも左右一対の車輪(2 (3))の制駆動トルクを独立に制御可能な車両(1)を制御する車両制御装置(10)に設けられる。車両姿勢制御装置(10)は、車速と操舵角から規範ヨーレートを求める暫定規範ヨーレート演算手段(25)と、規範ヨーレートと実ヨーレートとの偏差に基づいて目標ヨーモーメントを算出する目標ヨーモーメント演算手段(26)と、目標ヨーモーメントを実現するために必要な制駆動力を、制駆動力指令手段(21)から与えられる各輪の制駆動力に加えるヨーモーメント制御手段(27)と、路面摩擦係数を推定して限界ヨーレートを定める限界ヨーレート演算手段(28)と、規範ヨーレートが限界ヨーレートより大きい場合に、限界ヨーレートを用いて規範ヨーレートを修正する規範ヨーレート修正手段(29)と備える。
VEHICLE ORIENTATION CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ORIENTATION DE VÉHICULE
車両姿勢制御装置
2016-08-04
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |