In this outside environment recognition device for vehicles, the position of a moving body is reliably detected with high accuracy using only images of the vehicle periphery. A rear camera (12) mounted on a vehicle (10) acquires an original image (I) of the periphery of the vehicle (10), a movement region detection unit (54) detects a moving body from the original image (I), and a difference calculation unit (58) detects a moving body from an overhead view image (J), which is an overhead view of the vehicle (10) generated by an overhead view image generation unit (56). Further, if the detection body determination unit (60) determines that the moving bodies detected by the movement region detection unit (54) and the difference calculation unit (58) are the same moving body, then a moving body position specification unit (62) specifies the position of the moving object on the basis of the distance (Dk) from the vehicle (10) to the moving body detected by the movement region detection unit (54) or the difference calculation unit (58), the lateral position (FXk) of the moving body, and the actual width (WK) of the moving body detected by the movement detection region unit (54).

    Selon le dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur pour véhicules de l'invention, la position d'un corps mobile est détectée de façon fiable avec une précision élevée uniquement à l'aide d'images de la périphérie de véhicule. Un appareil de prise de vue arrière (12) monté sur un véhicule (10) acquiert une image d'origine (I) de la périphérie du véhicule (10), une unité de détection de région de déplacement (54) détecte un corps mobile à partir de l'image d'origine (I), et une unité de calcul de différence (58) détecte un corps mobile à partir d'une image de vue aérienne (J), qui est une vue aérienne du véhicule (10) générée par une unité de génération d'image de vue aérienne (56). En outre, si l'unité de détermination de corps de détection (60) détermine que les corps mobiles détectés par l'unité de détection de région de déplacement (54) et l'unité de calcul de différence (58) sont le même corps mobile, alors une unité de spécification de position de corps mobile (62) spécifie la position de l'objet mobile, sur la base de la distance (Dk) du véhicule (10) au corps mobile, détectée par l'unité de détection de région de déplacement (54) ou l'unité de calcul de différence (58), la position latérale (FXk) du corps mobile, et la largeur réelle (WK) du corps mobile détectée par l'unité de détection de région de déplacement (54).

    車両周囲の画像のみを用いて、高い精度で移動物体の位置を確実に検出する。 車両(10)に搭載された後方カメラ(12)が車両(10)の周囲の原画像(I)を取得して、動き領域検出部(54)が原画像(I)の中から移動物体を検出すると共に、差分演算部(58)が俯瞰画像生成部(56)で生成された車両(10)を俯瞰した俯瞰画像(J)の中から移動物体を検出する。そして、検出物体判定部(60)が動き領域検出部(54)と差分演算部(58)で検出された移動物体が同一の移動物体であると判定したときに、移動物体位置特定部(62)が車両(10)から、動き領域検出部(54)又は差分演算部(58)によって検出された移動物体までの距離(Dk)と、移動物体の横方向位置(FXk)と、動き領域検出部(54)によって検出された移動物体の実際の幅(Wk)から移動物体の位置を特定する。


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    Titel :

    OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE FOR VEHICLES AND VEHICLE BEHAVIOR CONTROL DEVICE USING SAME


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR POUR VÉHICULES, ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE COMPORTEMENT DE VÉHICULE L'UTILISANT
    車両用外界認識装置およびそれを用いた車両挙動制御装置


    Beteiligte:
    OGATA TAKEHITO (Autor:in) / KATO KENJI (Autor:in) / SHIMIZU NAOKI (Autor:in) / HAGI TAKAFUMI (Autor:in) / UCHIDA YOSHITAKA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-07-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



    OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE FOR VEHICLES AND VEHICLE BEHAVIOR CONTROL DEVICE USING SAME

    OGATA TAKEHITO / KATO KENJI / SHIMIZU NAOKI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    OGAWA MOTOYA | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff