Industrial vehicle (100) can include a camera (102) and one or more processors (104). The camera (102) can capture an input image (200, 240) of ceiling lights (114) of the ceiling (1 12, 204, 242, 342) of the warehouse (110). The one or more processors can execute machine readable instructions to detect transversal edges (270) from the ceiling lights (1 14) of the input image (200, 240). The machine readable instructions executed by the one or more processors (104) can determine points of convergence between the transversal edges (270, 370) and a first edge line (222, 246, 346) and a second edge line (224, 248, 348). The machine readable instructions executed by the one or more processors (104) can select a set of point fixes (280) for the points of convergence. The machine readable instructions executed by the one or more processors (104) can navigate the industrial vehicle (100) through the warehouse (110) utilizing the centerline (226, 250, 350) and the set of point fixes (280).
Selon les modes de réalisation de l'invention, un véhicule industriel peut comprendre une caméra et un ou plusieurs processeurs. La caméra peut capturer une image d'entrée des plafonniers du plafond de l'entrepôt. Le ou les processeurs peuvent exécuter des instructions lisibles par machine pour détecter des bords transversaux à partir des plafonniers de l'image d'entrée. Les instructions lisibles par machine exécutées par le ou les processeurs peuvent déterminer des points de convergence entre les bords transversaux et une première ligne de bord et une seconde ligne de bord. Les instructions lisibles par machine exécutées par le ou les processeurs peuvent sélectionner un ensemble de points fixes à partir des points de convergence. Les instructions lisibles par machine exécutées par le ou les processeurs peuvent diriger le véhicule industriel à travers l'entrepôt en utilisant la ligne centrale et l'ensemble de points fixes.
INDUSTRIAL VEHICLES AND METHOD FOR LOCALIZATION USING CEILING LIGHTS
VÉHICULES INDUSTRIELS À LOCALISATION BASÉE SUR UN POINT FIXE
2016-05-26
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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Europäisches Patentamt | 2017
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