Provided is a position self-calculation device capable of accurately detecting patterned light that has been projected onto a road surface, and capable of accurately calculating the position of the vehicle in which the position self-calculation device is mounted. This position self-calculation device is provided with: a projector (11) which projects patterned light onto a road surface; an image capture unit (12) which captures an image of the region illuminated with the projected patterned light; a patterned light extraction unit (21) which obtains the position of the patterned light in the image; an attitude angle calculation unit (22) which calculates, from the position of the patterned light in the image, the attitude angle of the vehicle relative to the road surface; an attitude variation calculation unit (24) which calculates variation in attitude of the vehicle with time on the basis of changes in position of each of a plurality of feature points on the road surface in successive images; and a position self-calculation unit (26) which adds successive variations in attitude of the vehicle to the initial position and the initial attitude angle of the vehicle, thereby calculating the current position and the current attitude angle of the vehicle. When the detected level of the patterned light is equal to or greater than a threshold value, the patterned light extraction unit (21) obtains the position of the patterned light in a composite image that is obtained by superimposing frame images captured by the image capture unit (12).

    L'invention porte sur un dispositif de calcul automatique de position apte à détecter avec précision un motif lumineux qui a été projeté sur la surface d'une route, et apte à calculer avec précision la position du véhicule dans lequel le dispositif de calcul automatique de position est monté. Ce dispositif de calcul automatique de position comprend : un projecteur (11) qui projette un motif lumineux sur la surface d'une route ; une unité de capture d'image (12) qui capture une image de la région éclairée par le motif lumineux ; une unité d'extraction de motif lumineux (21) qui obtient la position du motif lumineux dans l'image ; une unité de calcul d'angle d'attitude (22) qui calcule, à partir de la position du motif lumineux dans l'image, l'angle d'attitude du véhicule par rapport à la surface de la route ; une unité de calcul de variations d'attitude (24) qui calcule les variations d'attitude du véhicule au cours du temps sur la base de changements de position de chaque point caractéristique d'une pluralité de points caractéristiques sur la surface de la route dans des images successives ; et une unité de calcul automatique de position (26) qui additionne des variations d'attitude successives du véhicule à la position initiale et à l'angle d'attitude initial du véhicule, ce qui permet de calculer la position courante et l'angle d'attitude courant du véhicule. Quand le niveau détecté du motif lumineux est supérieur ou égal à une valeur seuil, l'unité d'extraction de motif lumineux (21) obtient la position du motif lumineux dans une image composite qui est obtenue par superposition d'images individuelles capturées par l'unité de capture d'image (12).

     路面に投光したパターン光を精度よく検出することができ、車両の自己位置を精度よく算出することができる自己位置算出装置を提供する。路面にパターン光を投光する投光器(11)と、パターン光が投光された領域を撮像して画像を取得する撮像部(12)と、画像からパターン光の位置を抽出するパターン光抽出部(21)と、パターン光の位置から、路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部(22)と、画像における路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部(24)と、車両の初期位置及び姿勢角に姿勢変化量を加算してゆくことによって車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部(26)とを備え、パターン光抽出部(21)が、パターン光の検出状態が閾値以上の場合、撮像部(12)で取得されるフレーム間の画像を重ね合わせた重畳画像からパターン光の位置を抽出する。


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    Titel :

    POSITION SELF-CALCULATION DEVICE AND POSITION SELF-CALCULATION METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE CALCUL AUTOMATIQUE DE POSITION ET PROCÉDÉ DE CALCUL AUTOMATIQUE DE POSITION
    自己位置算出装置及び自己位置算出方法


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2016-02-11


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    SELF POSITION CALCULATION DEVICE AND SELF POSITION CALCULATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    SELF-POSITION CALCULATION DEVICE AND SELF-POSITION CALCULATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU / NAKAMURA MITSUNORI et al. | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    POSITION CALCULATION DEVICE AND POSITION CALCULATION METHOD

    SATO HISATSUGU | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    VEHICLE POSITION CALCULATION DEVICE AND VEHICLE POSITION CALCULATION METHOD

    AMARI HARUO / HANAMAKI YASUHIKO / TAO KENICHI et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff