Offenbart wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Hindernisumfeldkarte für ein Fahrzeug, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine korrigierte Hindernishöhe zugewiesen ist, umfassend: Bereitstellen einer Ausgangsumfeldkarte, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine Hindernishöhe zugewiesen ist; Für jede Zelle der Ausgangsumfeldkarte: Bestimmen einer Bodenhöhe basierend auf den Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte, wobei die Bodenhöhe durch eine Glättung von Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte ermittelt wird; Für jede Zelle der Hindernisumfeldkarte: Bestimmen der korrigierten Hindernishöhe basierend auf der für die entsprechende Zelle der Ausgangsumfeldkarte bestimmten Bodenhöhe und der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Hindernishöhe; Bestimmen der jeweiligen Belegungswahrscheinlichkeit basierend auf der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Belegungswahrscheinlichkeit; Bereitstellen der Hindernisumfeldkarte.
A method is disclosed for making available a map of obstacles in the surroundings for a vehicle, specifically a map of the surroundings which is divided into cells, each of which is assigned an occupation probability and a corrected obstacle altitude, comprising: making available an initial map of the surroundings, specifically a map of the surroundings which is divided into cells, each of which is assigned an occupation probability and an obstacle altitude; determining a ground altitude for each cell of the initial map of the surroundings on the basis of the altitudes of the obstacles in the initial map of the surroundings, wherein the ground altitude is determined by smoothing the altitudes of obstacles in the initial map of the surroundings; determining the corrected altitude of the obstacles for each cell of the map of obstacles in the surroundings on the basis of the ground altitude determined for the corresponding cell of the initial map of the surroundings and the altitude of the obstacles assigned to the corresponding cell of the initial map of the surroundings; determining the respective occupation probability on the basis of the occupancy probability assigned to the corresponding cell of the initial map of the surroundings; making available the map of obstacles in the surroundings.
L'invention concerne un procédé d'obtention d'une carte d'obstacles environnants pour un véhicule, c'est-à-dire d'une carte d'environnement subdivisée en cellules à chacune desquelles est allouée une probabilité d'occupation et une hauteur d'obstacle corrigée, comprenant les étapes consistant à : élaborer une carte d'environnement initial, c'est-à-dire une carte d'environnement subdivisée en cellules à chacune desquelles est allouée une probabilité d'occupation et une hauteur d'obstacle; pour chaque cellule de la carte d'environnement initial, déterminer un niveau du sol sur la base des hauteurs d'obstacles de la carte d'environnement initial, le niveau du sol étant déterminé par un lissage des hauteurs d'obstacles de la carte d'environnement initial; pour chaque cellule de la carte d'obstacles environnants, déterminer la hauteur d'obstacle corrigée sur la base du niveau du sol déterminé pour la cellule correspondante de la carte d'environnement initial et de la hauteur d'obstacle associée à la cellule correspondante de la carte d'environnement initial; déterminer la probabilité d'occupation respective sur la base de la probabilité d'occupation associée à la cellule correspondante de la carte d'environnement initial; élaborer la carte d'obstacles environnants.
UMFELDKARTE FÜR FAHRFLÄCHEN MIT BELIEBIGEM HÖHENVERLAUF
MAP OF THE SURROUNDINGS FOR DRIVING AREAS WITH RANDOM ALTITUDE PROFILE
CARTE D'ENVIRONNEMENT POUR SURFACES DE CIRCULATION AYANT UN PROFIL DE HAUTEUR QUELCONQUE
2015-11-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Motor laeuft mit beliebigem Kraftstoff
Kraftfahrwesen | 1978
|Umfeldkarte für Fahrflächen mit beliebigem Höhenverlauf
Europäisches Patentamt | 2015
|UMFELDKARTE FÜR FAHRFLÄCHEN MIT BELIEBIGEM HÖHENVERLAUF
Europäisches Patentamt | 2020
|Vorrichtung und Verfahren zum Erstellen oder Aktualisieren einer Umfeldkarte eines Kraftfahrzeugs
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|Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung einer Umfeldkarte sowie zur Lokalisierung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2023
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