FIELD: control systems.SUBSTANCE: disclosed is a device for controlling the swinging of a load suspended from motorised movable element (20) which can move along a horizontal axis. Control device comprises control unit (40) and inertial platform (30). Inertial platform (30) is able to determine the characteristic values of the angle of inclination of cable (27), which supports the load relative to the vertical and is equipped with a means of transmitting these values to control unit (40). Control unit (40) is equipped with a means of measuring and controlling the speed of motorised movable element (20) and is capable of processing these values, characterising the angle of inclination of cable (27) relative to the vertical, in order to calculate and transmit control actions aimed at dynamically changing the speed of motorised movable element (20), depending on the desired angle of inclination of cable (27) relative to the vertical. Control unit (40) comprises a gain-variable proportional controller, equipped with a means of calculating variable gain used to control the speed of motorised movable element (20) depending on the distance from the load to motorised movable element (20). Said distance lies between the maximum and minimum values, the variable gain is calculated as a function of distance (h) from the load to motorised movable element (20). Method for controlling the swinging of a load and a control device for a lifting device are also disclosed.EFFECT: stabilization of load swinging is achieved both during normal operations and due to stages of sudden braking or acceleration.12 cl, 8 dwg

    Предложено устройство для управления раскачиванием груза, подвешенного на снабженном двигателем подвижном элементе (20), который может перемещаться вдоль горизонтальной оси. Устройство управления содержит блок управления (40) и инерциальную платформу (30). Инерциальная платформа (30) способна определять характерные значения угла наклона троса (27), который поддерживает груз, относительно вертикали и снабжена средством передачи этих значений в блок управления (40). Блок управления (40) снабжен средством измерения и управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (20) и способен так обработать эти значения, характеризующие угол наклона троса (27) относительно вертикали, чтобы рассчитать и передать управляющие действия, направленные на динамическое изменение скорости снабженного двигателем подвижного элемента (20) в зависимости от желаемого угла наклона троса (27) относительно вертикали. Блок (40) управления содержит пропорциональный контроллер с изменением коэффициента усиления, снабженный средством вычисления переменного коэффициента усиления, применяемого для управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (20) в зависимости от расстояния от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (20). Указанное расстояние находится между максимальным и минимальным значениями, при этом переменный коэффициент усиления вычисляется как функция расстояния (h) от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (20). Предложены также способ управления раскачиванием груза и устройство управления для подъемного устройства. Достигается стабилизация колебаний груза как во время обычных операций, так и из-за этапов резкого торможения или ускорения. 3 н. и 9 з.п. ф-лы, 8 ил.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    DEVICE AND METHOD OF CONTROLLING SWINGING OF LOAD SUSPENDED FROM LIFTING APPARATUS


    Weitere Titelangaben:

    УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАСКАЧИВАНИЕМ ГРУЗА, ПОДВЕШЕННОГО НА ПОДЪЕМНОМ УСТРОЙСТВЕ


    Beteiligte:
    SAVAREZI SERDZHIO M (Autor:in) / VINATI FELICHE (Autor:in) / VINATI SAMUELE (Autor:in) / VINATI MATTEO (Autor:in) / VINATI MARIAKYARA (Autor:in) / VINATI DZHAKOMO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-12-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Russisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    Device and a process for controlling a swinging of a load suspended from a lifting apparatus

    SAVARESI SERGIO M / VINATI FELICE / VINATI SAMUELE et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    A DEVICE AND A PROCESS FOR CONTROLLING A SWINGING OF A LOAD SUSPENDED FROM A LIFTING APPARATUS

    SAVARESI SERGIO M / VINATI FELICE / VINATI SAMUELE et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    A DEVICE AND A PROCESS FOR CONTROLLING A SWINGING OF A LOAD SUSPENDED FROM A LIFTING APPARATUS

    SAVARESI SERGIO M / VINATI FELICE / VINATI SAMUELE et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    A DEVICE AND A PROCESS FOR CONTROLLING A SWINGING OF A LOAD SUSPENDED FROM A LIFTING APPARATUS

    SAVARESI SERGIO M / VINATI FELICE / VINATI SAMUELE et al. | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    SUSPENDED LOAD LIFTING DEVICE FOR WIND POWER GENERATOR AND SUSPENDED LOAD LIFTING METHOD

    TAKAYANAGI KAZUFUMI / SHODA ISAHIKO / SASAKI MASASHI | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff