실시 예들은 상기 자율주행 농기계에 설치된 GPS 센서로부터 상기 자율주행 농기계의 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 자율주행 농기계의 자세 변화를 감지한 제1 센서로부터 상기 자율주행 농기계의 자세 정보를 수신하며, 자율주행 농기계에 설치되어 주행 관련 구성요소들의 구동 상태를 측정하는 제2 센서로부터 상기 자율주행 농기계의 구동 상태 정보를 수신하고, 상기 자율주행 농기계의 구동 상태 정보에 기초하여 상기 자세 정보에 나타난 자율주행 농기계의 자세 변화에 기계 결함의 영향이 포함되었는지 결정하며, 상기 자세 정보에 나타난 자율주행 농기계의 자세 변화에 기계 결함의 영향이 포함되지 않으면, 상기 자세 정보로부터 농지의 경사각을 산출하고, 상기 농지의 경사각에 기초하여 상기 자율주행 농기계의 자세 변화를 감지한 지점에서의 위치 오차(W_ERR)를 산출하며, 상기 자율주행 경로를 따라 주행하기 위해 자세 변화 지점에서의 타겟 조향 각도를, 산출된 위치 오차(W_ERR)에 기초하여 산출하고, 그리고 스티어링 휠이 타겟 조향 각도만큼 회전하게 하는 조향 제어 신호를 생성해, 스티어링 휠의 회전을 제어하는, 스티어링 제어 모터로 전송하는, 자율주행 농기계의 자세 변화를 고려하는 자율주행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
Self-driving system and method considering posture change of self-driving agricultural machine
자율주행 농기계의 자세 변화를 고려하는 자율주행 시스템 및 방법
02.10.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
ROUTE-PLANNING SYSTEM FOR SELF-DRIVING AGRICULTURAL MACHINE
Europäisches Patentamt | 2025
|ROUTE-PLANNING SYSTEM FOR SELF-DRIVING AGRICULTURAL MACHINE
Europäisches Patentamt | 2023
|Self-propelled agricultural machine with dual driving modes
Europäisches Patentamt | 2018
|SYSTEM FOR CORRECTING PASSENGER'S POSTURE IN THE SELF-DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2020
|SYSTEM FOR CORRECTING PASSENGER'S POSTURE IN THE SELF-DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023