본 실시예에 의하면, 차량의 관심영역 내에서 층간연결 램프의 장애물과 관련된 장애물 정보를 획득하는 장애물정보 획득부; 상기 차량의 앞단 중심점을 기준으로 폭방향으로 기설정 폭과 길이 방향으로 상기 장애물에 접촉되는 만큼의 영역 길이를 갖는 전방영역을 획득하고, 상기 앞단 중심점으로부터 상기 전방영역의 끝단으로 향하는 안전영역 방향벡터를 획득하는 안전영역 방향 획득부; 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주행방향 정보, 상기 장애물 정보 및 상기 안전영역 방향벡터에 따라 상기 차량의 이동 방향을 결정하는 이동방향 획득부; 및 상기 이동 방향 및 상기 현재 조향각에 기초하여 상기 차량의 타겟 조향각을 산출하는 조향각 산출부를 포함하는 차량 조향각 산출 장치를 제공한다.
An apparatus calculates a steering angle of a vehicle and includes: an obstacle-information acquisition unit configured to acquire obstacle information related to an obstacle of an inter-floor connection ramp within an area of interest of the vehicle; a safe-area-direction acquisition unit configured to acquire a front area having a predetermined width in a width direction and a length as long as a length of an area in contact with the obstacle in a longitudinal direction with respect to a center point of a front end of the vehicle, and to acquire a safe area direction vector heading from the center point of the front end towards an end of the front area; a movement-direction acquisition unit configured to determine a movement direction of the vehicle according to the safe area direction vector, the obstacle information, and driving direction information depending on a current steering angle of the vehicle; and a steering-angle calculation unit configured to calculate a target steering angle of the vehicle based on the movement direction and the current steering angle.
Method and Apparatus for Controlling Steering for Driving between Floors for Autonomous Driving Vehicle
자율주행 차량의 층간 주행을 위한 조향 제어 장치 및 방법
2024-07-03
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING STEERING OF AN AUTONOMOUS VEHICLE FOR DRIVING BETWEEN FLOORS
Europäisches Patentamt | 2024
|MANAGEMENT SYSTEM OF AUTONOMOUS DRIVING ROBOT FOR MOVING BETWEEN FLOORS
Europäisches Patentamt | 2024
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Europäisches Patentamt | 2024
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