본 발명은 개선된 가변 전방주시거리를 이용한 자율이동체의 경로추종 장치 및 그 방법으로서, 자율이동체의 계획된 경로상의 기준 경로 정보와 주행환경에 따른 차량의 속도, 진행방향 및 위치를 포함하는 감지데이터로부터 도출된 차량의 경로 곡률(JPEGpat00284.jpg53)과 차량속도(JPEGpat00285.jpg52)를 기초로 전방주시거리 JPEGpat00286.jpg54를 결정하는 가변 전방주시거리 JPEGpat00287.jpg54선정모듈, 상기 기준 경로 정보와 상기 가변 전방주시거리 JPEGpat00288.jpg54선정모듈에서 결정된 전방주시거리 JPEGpat00289.jpg54로부터 목표점을 결정하는 목표점 선정모듈, 상기 진행방향 및 위치와 상기 목표점 선정모듈에서 결정된 목표점으로부터 JPEGpat00290.jpg53값을 산출하는 JPEGpat00291.jpg53계산모듈; 및 상기 전방주시거리 JPEGpat00292.jpg54와 JPEGpat00293.jpg53값으로부터 조향각 JPEGpat00294.jpg52를 산출하여 산출된 조향각 데이터를 출력하는 조향각 JPEGpat00295.jpg52산출모듈을 포함한다. 따라서, 본 발명은 전방주시거리 JPEGpat00296.jpg54의 특성에 따라 자율이동체의 현재 속도와 기준 경로의 곡률을 고려하여 적절한 전방주시거리 JPEGpat00297.jpg54 값을 가지도록 함으로써 차량의 주행 안정성과 기준 경로에 대한 추종 성능을 향상시킬 수 있다.

    The present invention relates to a device for tracking the path of an autonomous vehicle by using an improved variable look-ahead distance and a method therefor. The device comprises: a variable look-ahead distance L d selection module for determining a look-ahead distance L d on the basis of a vehicle path curvature (w) and a vehicle velocity (v) derived from sensing data comprising the velocity, direction of movement, and position of a vehicle, which follow driving environments and reference path information on a planned path of the autonomous vehicle; a target point selection module for determining a target point from the reference path information and the look-ahead distance L d determined by the variable look-ahead distance L d selection module; an α calculation module for determining an α value from the direction of movement and the position and the target point determined by the target point selection module; and a steering angle δ calculation module for calculating a steering angle δ from the look-ahead distance L d and the α value and outputting the calculated steering angle data. Therefore, according to the present invention, an appropriate look-ahead distance L d value is provided in consideration of the current velocity of the autonomous vehicle and the curvature of the reference path according to characteristics of the look-ahead distance L d , thereby improving the vehicle's driving stability and the reference path tracking performance.


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    Titel :

    Path Tracking Device of Autonomous Driving Things Using Improved Variable Look-Ahead Distance and Method Thereof


    Weitere Titelangaben:

    개선된 가변 전방주시거리를 이용한 자율이동체의 경로추종 장치 및 그 방법


    Beteiligte:
    JI HOON KIM (Autor:in) / DONG SEOG HAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-05-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




    A Robust Look-ahead Distance Tuning Strategy for the Geometric Path Tracking Controllers

    Chen, Longsheng / Liu, Ni / Shan, Yunxiao et al. | IEEE | 2018


    Autonomous look-ahead method and system

    RESHEF RAFI / BUNAYA ZAKARIA / GORDNER VOLKER | Europäisches Patentamt | 2023

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    Distance measuring method and device using image tracking for autonomous driving

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