본 발명은 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서부가 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 예상 주행 궤적을 보정하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하고, 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 주행 군집의 주행을 추종하도록 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하며, 프로세서는, 군집 추종 제어를 수행할 때, 주행 군집에 속하는 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 한다.

    The present invention relates to an autonomous driving device and method. The autonomous driving device comprises: a sensor unit detecting a nearby object including a nearby vehicle of a vehicle in autonomous driving; a memory storing map information; and a processor controlling the autonomous driving of the vehicle according to an expected driving trajectory generated based on the map information stored in the memory. The processor determines whether it is necessary to correct the expected driving trajectory of the vehicle based on a result of the sensor unit detecting the nearby vehicle of the vehicle, performs trajectory-based control to control autonomous driving of the vehicle by correcting the expected driving trajectory according to the determination result, and performs cluster tracking control for controlling the autonomous driving of the vehicle to follow the driving of the driving cluster when a first driving path to a destination of the vehicle overlaps with a second travel path of the travel cluster formed by a plurality of cluster vehicles. The processor changes a detection area of the nearby object of the sensor unit according to a relative position of the vehicle with respect to the cluster vehicle belonging to the driving cluster when performing cluster following control.


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    Titel :

    AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND METHOD


    Weitere Titelangaben:

    자율 주행 장치 및 방법


    Beteiligte:
    JI YONG KWAN (Autor:in) / LEE JUN HAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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