본 발명은 자율주행차량용 전동식 조향장치에 관한 것으로, 조향각 명령과 실제 조향각을 바탕으로 위치제어를 수행하는 위치제어-P(비례)제어기; 상기 위치제어-P(비례)제어기로부터의 속도 명령값과 실제 조향각속도를 바탕으로 속도제어를 수행하는 속도제어-PI(비례적분)제어기; 상기 속도제어-PI(비례적분)제어기로부터의 전류 명령값과 실제 전류값을 바탕으로 MDPS(Motor Driven Power Steering) 모듈의 전류제어를 수행하는 전류제어-PI(비례적분)제어기; 상기 전류제어-PI제어기로부터 인가되는 제어 전류 값에 의해 모터를 제어하는 MDPS 모듈; 제어 전류 값, 실제 조향각, 실제 조향각속도, 및 실제 전류를 입력받아 기 설정된 수학식을 바탕으로 추정 부하량(JPEGpat00052.jpg73)을 산출하는 부하 추정 모듈; 조향각 명령과 실제 조향각 및 추정 부하량(JPEGpat00053.jpg73)을 바탕으로 지령 전류를 출력하는 전류제어-D(미분)제어기; 및 상기 위치제어-P(비례)제어기에서 출력하는 속도 명령값에 따라 컷오프 주파수를 조절하여 상기 전류제어-D(미분)제어기에서 출력되는 지령 전류를 필터링하여 상기 전류제어-PI(비례적분)제어기에 출력하는 저역통과필터;를 포함한다.
APPARATUS FOR ELECTRIC STEERING FOR AUTONOMOUS VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF
자율주행차량용 전동식 조향장치 및 그 제어 방법
2024-03-07
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROL APPARATUS OF AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2022
|AUTONOMOUS VEHICLE AND STEERING CONTROL METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2023
|Steering Wheel of Autonomous Vehicle and Control Method Thereof
Europäisches Patentamt | 2023
Apparatus And Method For Steering Control Of Autonomous Vehicle
Europäisches Patentamt | 2019
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