본 발명은 자율주행 차량의 백업 모션 제어 시스템을 제어하는 방법에 관한 것으로, 자율주행 차량은 한 쌍의 조향 가능 휠들의 조향 오퍼레이션들을 제어하기 위한 주 조향 시스템을 포함하고, 조향 가능 휠들의 각각은 휠 브레이크를 포함하고, 휠 브레이크는, 활성화 상태로 배치될 때 휠 브레이크들의 잠김을 방지하기 위한 잠김 방지 제동 시스템에 연결되며, 상기 방법은 자율주행 차량에 대한 현재 모션을 결정하는 것을 포함하고, 현재 모션은 주 조향 시스템에 의하여 야기되는 한 쌍의 조향 가능 휠들의 조향 오퍼레이션에 으하여 발생되고; 현재 모션과 자율주행 차량에 대한 원하는 모션을 비교하는 것을 포함하고; 현재 모션과 원하는 모션 사이의 차이가 미리 결정된 임계 한계를 초과하면: 조향 가능 휠들의 휠 브레이크들에 대한 잠김 방지 제동 시스템이 비활성화 상태로 배치되도록 제어하는 것과; 조향 가능 휠들의 각각의 휠 브레이크들을 가동시키는 것을 포함한다.

    The present invention relates to a method of controlling a backup motion control system for an autonomous vehicle, the autonomous vehicle comprising a primary steering system for controlling steering operations of a pair of steerable wheels, wherein each of the steerable wheels comprises a wheel brake, the wheel brakes being connected to an anti-lock braking system for preventing the wheel brakes from being locked when the anti-lock braking system is arranged in an enabled state, the method comprising determining a current motion for the autonomous vehicle, the current motion being generated by a steering operation of the pair of steerable wheels caused by the primary steering system; comparing the current motion with a desired motion for the autonomous vehicle; and when a difference between the current motion and the desired motion exceeds a predetermined threshold limit: controlling the anti-lock braking system for the wheel brakes of the steerable wheels to be arranged in a disabled state; and engaging the wheel brakes of each of the steerable wheels.


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    Titel :

    백업 모션 제어 시스템을 제어하는 방법


    Beteiligte:
    HAGVALL LINUS (Autor:in) / BERGQUIST STEFAN (Autor:in) / NILSSON PETER (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-05


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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