본 발명은 조정가능한 분배기 붐(3)의 이동을 제어하기 위한 방법에 관한 것이고, 상기 분배기 붐(3)은 복수의 조정가능한 붐 구성요소들(5a, 5b, 5c, 5d, 5e)을 갖고, 분배기 붐(3)의 붐 팁(3S)의 적어도 하나의 동일한 팁 포지션(SPO)은 붐 구성요소들(5a-e)의 상이한 포지션 조합들(SK, SK')에 의해 달성될 수 있고, 방법은 a) 붐 요소들(6a-e)에 대한 적어도 하나의 장애물(HI, HI')과 관련하여 분배기 붐(3)의 복수의 붐 요소들(6a, 6b, 6c, 6d, 6e)에 대한 벡터형 거리 변수들(ABVa, ABVb, ABVc, ABVd, ABVe)을 결정하는 단계, b) 결정된 거리 변수들(ABVa-e)에 기초하여 복수의 붐 구성요소들(5a-e)에 대한 벡터형 회피 이동 변수들(AUVa, AUVb, AUVc, AUVd, AUVe)을 결정하는 단계, 및 c) 팁 포지션(SPO)을 결정하는 벡터형 오퍼레이터 이동 변수(BBV) 및 결정된 회피 이동 변수들(AUVa-e)에 기초하여 이동을 제어하는 단계를 갖는다.
The invention relates to a method for controlling a movement of an adjustable distributor boom (3), wherein the distributor boom (3) has a plurality of adjustable boom components (5a, 5b, 5c, 5d, 5e), wherein at least one same tip position (SPO) of a boom tip (3S) of the distributor boom (3) can be achieved by means of different position combinations (SK, SK') of the boom components (5a-e), wherein the method has the steps of: a) determining vectorial distance variables (ABVa, ABVb, ABVc, ABVd, ABVe) for a plurality of boom elements (6a, 6b, 6c, 6d, 6e) of the distributor boom (3) in relation to at least one obstacle (HI, HI') for the boom elements (6a-e), b) determining vectorial evasive movement variables (AUVa, AUVb, AUVc, AUVd, AUVe) for a plurality of the boom components (5a-e) on the basis of the determined distance variables (ABVa-e), and c) controlling the movement on the basis of the determined evasive movement variables (AUVa-e) and a vectorial operator movement variable (BBV) determining a tip position (SPO).
조정가능한 분배 붐의 이동을 제어하기 위한 방법 및 시스템, 및 조정가능한 분배 붐을 갖는 건설 재료 및/또는 걸쭉한 재료 펌핑 디바이스에 의해 건설 재료 또는 걸쭉한 물질을 분배하기 위한 방법
2024-03-05
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
건설 재료 펌프 장치 및/또는 걸쭉한 물질 펌프 장치의 조정가능한 분배기 붐의 가변적인 붐 포지션을 자동으로 조정하기 위한 방법 및 시스템
Europäisches Patentamt | 2024
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