기준 경로(P)를 따르도록 대형 차량(100)을 제어하는 방법에 있어서, 차량(100)이 따라갈 기준 경로(P)를 획득하는 단계(S1), 경로(P) 주변의 차량 위치(x)로부터 향하여 조향될 경로(P)를 따라 목표점(G)을 결정하는 단계(S2)로서, 목표점(G)은 차량 위치(x)와 연관된 기준 위치(x, G0)로부터 측정된 예견거리(Dp)만큼 경로(P)를 따라 떨어져 있는, 단계(S2), 예견거리(Dp)는 기준 경로(P)로부터 차량 위치(x)의 횡편차(y)에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되어, 예견거리(Dp)는 기준 경로(P)로부터 횡편차(y)가 증가함에 따라 증가하고 횡편차(y)가 감소함에 따라 감소하며, 그리고 목표점(G)을 향해 차량(100)을 제어하는 단계(S3)를 포함하는, 방법을 제공한다.
A method for controlling a heavy-duty vehicle to follow a reference path (P), comprising determining a goal point along the reference path to be used as a steering reference from a vehicle location in vicinity of the path, where the goal point is distanced along the path by a preview distance measured from a reference location associated with the vehicle location, determining a direction w1 of a first flow field associated with the reference path, determining whether a lateral deviation of the vehicle location from the reference path exceeds a threshold lateral deviation, and controlling the vehicle in accordance with the direction w1 of a first flow field if the lateral deviation exceeds the threshold lateral deviation, and otherwise controlling the vehicle in accordance with the direction wpipe of a pipe flow substantially parallel to the reference path or in accordance with an optimization-based path.
대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘
2024-01-26
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch