기준 경로(P)를 따르도록 대형 차량(100)을 제어하는 방법에 있어서, 차량(100)이 따라갈 기준 경로(P)를 획득하는 단계(S1), 경로(P) 주변의 차량 위치(x)로부터 향하여 조향될 경로(P)를 따라 목표점(G)을 결정하는 단계(S2)로서, 목표점(G)은 차량 위치(x)와 연관된 기준 위치(x, G0)로부터 측정된 예견거리(Dp)만큼 경로(P)를 따라 떨어져 있는, 단계(S2), 예견거리(Dp)는 기준 경로(P)로부터 차량 위치(x)의 횡편차(y)에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되어, 예견거리(Dp)는 기준 경로(P)로부터 횡편차(y)가 증가함에 따라 증가하고 횡편차(y)가 감소함에 따라 감소하며, 그리고 목표점(G)을 향해 차량(100)을 제어하는 단계(S3)를 포함하는, 방법을 제공한다.

    A method for controlling a heavy-duty vehicle to follow a reference path (P), comprising determining a goal point along the reference path to be used as a steering reference from a vehicle location in vicinity of the path, where the goal point is distanced along the path by a preview distance measured from a reference location associated with the vehicle location, determining a direction w1 of a first flow field associated with the reference path, determining whether a lateral deviation of the vehicle location from the reference path exceeds a threshold lateral deviation, and controlling the vehicle in accordance with the direction w1 of a first flow field if the lateral deviation exceeds the threshold lateral deviation, and otherwise controlling the vehicle in accordance with the direction wpipe of a pipe flow substantially parallel to the reference path or in accordance with an optimization-based path.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘


    Beteiligte:
    GAO YANGYAN (Autor:in) / HENDERSON LEON (Autor:in) / GORDON TIMOTHY (Autor:in) / RAHMAN SHAMMI (Autor:in) / LAINE LEO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-01-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    시트 알고리즘

    IRONSIDE DANIEL / MOSELEY BRAON | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    대형 물체 로봇형 전방 로딩 알고리즘

    Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘

    GAO YANGYAN / RAHMAN SHAMMI / GORDON TIMOTHY et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘

    GAO YANGYAN / GORDON TIMOTHY / RAHMAN SHAMMI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    자율 주행의 셀프 리버스 차선을 위한 상호 회피 알고리즘

    ZHU FAN / MA LIN / XU XIN | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff