기준 경로(P)를 추적하도록 대형 차량(100)을 제어하는 방법에 있어서, 차량(100)이 추적할 기준 경로(P)를 획득하는 단계(S1), 경로(P)에 인접한 차량 위치(x)로부터 조종 기준으로 사용할 경로(P)를 따라 목표 점(G)을 결정하는 단계(S2), 여기서 목표 점(G)은 차량 위치(x)와 연관된 기준 위치(x, JPEGpct00156.jpg79)로부터 측정된 예견거리(JPEGpct00157.jpg79)만큼 경로(P)를 따라 떨어져 있으며, 여기서 예견거리(JPEGpct00158.jpg79)는 기준 경로(P)로부터 차량 위치(x)의 횡편차(y)에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되어, 기준 경로(P)로부터 횡편차(y)가 증가함에 따라 예견거리(JPEGpct00159.jpg79)가 증가하고, 횡편차(y)가 감소함에 따라 감소하며, 그리고 목표 점(G)을 기초로 차량(100)을 제어하는 방법(S3)를 포함하는, 방법을 제공한다.

    A method for controlling a heavy-duty vehicle (100) to follow a reference path (P), the method comprising obtaining (S1) the reference path (P) to be followed by the vehicle (100), determining (S2) a goal point (G) along the path (P) to be used as a steering reference from a vehicle location (x) in vicinity of the path (P), where the goal point (G) is distanced along the path (P) by a preview distance (Dp) measured from a reference location (x, Go) associated with the vehicle location (x), where the preview distance (Dp) is determined at least partly based on a lateral deviation (y) of the vehicle location (x) from the reference path (P), such that the preview distance (Dp) increases with an increasing lateral deviation (y) from the reference path (P), and decreases with a decreasing lateral deviation (y), and controlling (S3) the vehicle (100) on the basis of the goal point (G).


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    Titel :

    대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘


    Beteiligte:
    GAO YANGYAN (Autor:in) / RAHMAN SHAMMI (Autor:in) / GORDON TIMOTHY (Autor:in) / HENDERSON LEON (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-12-29


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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    GAO YANGYAN / GORDON TIMOTHY / RAHMAN SHAMMI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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