본 발명은 기준 궤적(T)을 따라 자율주행 자동차(10)의 이동을 제어하기 위한 제어 방법에 관한 것이다. 상기 방법은, 기준 거리(L)의 함수로서 소망 요(yaw) 속도를 결정하는 단계(E5, 및 요 에러를 결정하는 단계(E6)를 포함한다. 상기 기준 거리(L)는 요 에러가 미리 결정된 요 에러 임계값(S1)보다 작거나 같도록 선택된다.
The invention relates to a control method for controlling the movement of an autonomous motor vehicle (10) along a reference path (T). The control method comprises a step (E5) of determining a desired yaw speed (Wdes) as a function of a reference distance (L), and a step (E6) of determining a yaw error. The reference distance (L) is selected in such a way that the yaw error is less than or equal to a predetermined yaw error threshold (S1).
자율주행 자동차의 이동을 제어하기 위한 제어 방법
07.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |