Provided is a technology for tracking an extended object using only a RADAR return point. The technology comprises the receiving of a return point from at least one RADAR sensor of a vehicle. In addition, one or more clusters are generated based on or from the return point. Also, the estimated position and velocity of each of the clusters are calculated. Accordingly, proposed is a recursive least square (RLS)-based algorithm for estimating the instantaneous velocity of a cluster in real time, which allows accurate track-cluster association, eliminates the necessity to perform a computationally expensive non-linear state update, and can estimate the actual velocity even in a frame with a large amount of complexity. When it is determined that the clusters are associated with an existing object track, the existing object track is updated by using at least a position of each of the clusters associated with the existing object track.

    RADAR 리턴 포인트만을 사용한 확장 대상체 추적을 위한 기술이 제공된다. 이 기술은 차량의 적어도 하나의 RADAR 센서로부터 리턴 포인트를 수신하는 것을 포함한다. 리턴 포인트에 기초하여 또는 리턴 포인트로부터 하나 이상의 클러스터가 생성된다. 하나 이상의 클러스터의 각각의 클러스터의 추정된 위치 및 속도가 계산된다. 정확한 트랙-클러스터 연관을 가능하게 하고, 계산적으로 비용이 많이 드는 비선형 상태 업데이트를 수행할 필요를 없애주며, 많은 양의 복잡함을 갖는 프레임에서도 실제 속도의 추정을 가능하게 하는, 클러스터의 순간 속도를 실시간으로 추정하는 RLS(Recursive Least Squares) 기반 알고리즘이 제안된다. 하나 이상의 클러스터가 기존의 대상체 트랙과 연관되어 있다고 결정되면, 기존의 대상체 트랙은 기존의 대상체 트랙과 연관된 하나 이상의 클러스터의 적어도 각자의 위치를 사용하여 업데이트된다.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    RADAR EXTENDED OBJECT TRACKING USING RADAR


    Weitere Titelangaben:

    RADAR를 사용한 확장 대상체 추적


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-31


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    RADAR EXTENDED OBJECT TRACKING USING RADAR

    Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Extended Object Tracking using a Radar Resolution Model

    Hammarstrand, L. / Svensson, L. / Sandblom, F. et al. | IEEE | 2012


    An Abstracted Radar Measurement Model for Extended Object Tracking

    Berthold, Philipp / Michaelis, Martin / Luettel, Thorsten et al. | IEEE | 2018



    A Radar Measurement Model for Extended Object Tracking in Dynamic Scenarios

    Berthold, Philipp / Michaelis, Martin / Luettel, Thorsten et al. | IEEE | 2019