RADAR 리턴 포인트만을 사용한 확장 대상체 추적을 위한 기술이 제공된다. 이 기술은 차량의 적어도 하나의 RADAR 센서로부터 리턴 포인트를 수신하는 것을 포함한다. 리턴 포인트에 기초하여 또는 리턴 포인트로부터 하나 이상의 클러스터가 생성된다. 하나 이상의 클러스터의 각각의 클러스터의 추정된 위치 및 속도가 계산된다. 정확한 트랙-클러스터 연관을 가능하게 하고, 계산적으로 비용이 많이 드는 비선형 상태 업데이트를 수행할 필요를 없애주며, 많은 양의 복잡함을 갖는 프레임에서도 실제 속도의 추정을 가능하게 하는, 클러스터의 순간 속도를 실시간으로 추정하는 RLS(Recursive Least Squares) 기반 알고리즘이 제안된다. 하나 이상의 클러스터가 기존의 대상체 트랙과 연관되어 있다고 결정되면, 기존의 대상체 트랙은 기존의 대상체 트랙과 연관된 하나 이상의 클러스터의 적어도 각자의 위치를 사용하여 업데이트된다.

    Techniques are provided for extended object tracking using RADAR return points only. The techniques include receiving the return points from at least one RADAR sensor of the vehicle. One or more clusters based on or from the return points are generated. An estimated position and velocity of each of the one or more clusters is computed. A Recursive Least Squares (RLS) based algorithm is proposed to estimate the instantaneous velocity of a cluster in real-time that allows for accurate track-cluster association, removes the need to perform computationally expensive non-linear state updates, and allows for the estimation of the true velocity even in frames with a large amount of clutter. If it is determined that the one or more clusters are associated with an existing object track, the existing object track is updated using at least the respective positions of the one or more clusters associated with the existing object track.


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    Titel :

    RADAR EXTENDED OBJECT TRACKING USING RADAR


    Weitere Titelangaben:

    RADAR를 사용한 확장 대상체 추적


    Erscheinungsdatum :

    2024-01-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    RADAR EXTENDED OBJECT TRACKING USING RADAR

    GOSALA NIKHIL BHARADWAJ / MENG XIAOLI | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Extended Object Tracking using a Radar Resolution Model

    Hammarstrand, L. / Svensson, L. / Sandblom, F. et al. | IEEE | 2012


    An Abstracted Radar Measurement Model for Extended Object Tracking

    Berthold, Philipp / Michaelis, Martin / Luettel, Thorsten et al. | IEEE | 2018



    A Radar Measurement Model for Extended Object Tracking in Dynamic Scenarios

    Berthold, Philipp / Michaelis, Martin / Luettel, Thorsten et al. | IEEE | 2019