The present invention relates to an apparatus and a method for monitoring a surrounding environment of a vehicle. The apparatus comprises: a sensor unit including a plurality of detection sensors for detecting an object outside a vehicle according to a frame at a predefined period; and a control unit which extracts a stationary object from among the outside objects detected by the sensor unit, maps the extracted stationary object to a grid map, calculates an occupancy probability parameter, indicative of a probability that the stationary object will be located on a grid of the grid map, from the result of mapping, and monitors the surrounding environment of the vehicle based on the calculated occupancy probability parameter. A vertical axis, a horizontal axis, and an index of the grid map are based on the vehicle. The control unit maps the extracted stationary objects to the grid map while updating the grid map by changing the index of each grid which makes up the grid map according to behavior information of the vehicle. The present invention can improve detection accuracy for the outside objects.
본 발명은 차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 정의된 주기에 의한 프레임에 따라 차량의 외부 객체를 검출하기 위한 복수의 검출 센서를 포함하는 센서부; 및 센서부에 의해 검출된 외부 객체 중 정지 객체를 추출하고, 추출된 정지 객체를 미리 설정된 그리드 맵(Grid Map)에 매핑하고 그 매핑 결과로부터 정지 객체가 그리드 맵의 그리드에 위치할 확률을 지표하는 점유 확률(Occupancy Probability) 파라미터를 산출하며, 산출된 점유 확률 파라미터를 토대로 차량의 주변 환경을 모니터링하는 제어부;를 포함하되, 그리드 맵의 종축, 횡축 및 인덱스는 차량을 기준으로 하며, 제어부는, 차량의 거동 정보에 따라 그리드 맵을 구성하는 각 그리드의 인덱스를 변경하는 방식으로 그리드 맵을 업데이트하면서 추출된 정지 객체를 그리드 맵에 매핑하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법
30.01.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
|Apparatus and method for monitoring surrounding environment of vehicle
Europäisches Patentamt | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
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