Described are techniques for collision free path generation by connecting C-slices through cell decomposition. An environment is sampled at discrete headings of a vehicle to generate a configuration space (C-space) with one or more C-slices. A first C-slice is decomposed into one or more cells which represent free space. A C-slice adjacency list is generated for the first C-slice and a super adjacency list is derived which connects vertices of interest across the one or more C-slices to form a super adjacency graph. In embodiments, Dubins path is used for connecting the vertices of interest both within and across C-slices to ensure the kinematic feasibility of all the searched paths. An optimal path is navigated, wherein the optimal path is a shortest path from a starting pose to a goal pose on the super adjacency graph.
무엇보다도, 셀 분해를 통해 C-슬라이스들을 연결시키는 것에 의한 충돌 없는 경로 생성을 위한 기술들이 기술된다. 환경이 차량의 이산적인 헤딩들에서 샘플링되어 하나 이상의 C-슬라이스를 갖는 구성 공간(C-공간)을 생성한다. 제1 C-슬라이스가 비점유 공간을 나타내는 하나 이상의 셀로 분해된다. 제1 C-슬라이스에 대한 C-슬라이스 인접 리스트가 생성된다. 초인접 그래프를 형성하기 위해 하나 이상의 C-슬라이스에 걸쳐 관심 정점들을 연결시키는 초인접 리스트가 도출된다. 실시예들에서, 모든 탐색된 경로들의 운동학적 실행 가능성을 보장하기 위해 C-슬라이스들 내에서도 그리고 C-슬라이스들에 걸쳐서도 관심 정점들을 연결시키기 위해 Dubins 경로가 사용된다. 최적 경로가 내비게이팅되며, 여기서 최적 경로는 초인접 그래프 상의 시작 포즈로부터 목표 포즈까지의 최단 경로이다.
C- FAST COLLISION FREE PATH GENERATOIN BY CONNECTING C-SLICES THROUGH CELL DECOMPOSITION
셀 분해를 통해 C-슬라이스들을 연결시키는 것에 의한 빠른 충돌 없는 경로 생성
06.01.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
C- FAST COLLISION FREE PATH GENERATOIN BY CONNECTING C-SLICES THROUGH CELL DECOMPOSITION
Europäisches Patentamt | 2024
Wiley | 2021
|Collision-free path of autonomous mobile vehicle
Tema Archiv | 1995
|Collision-Free Path Planning of Articulated Manipulators
Online Contents | 1993
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