무엇보다도, 차량의 계획 및 제어를 위한 시스템 및 기술이 설명된다. 설명된 기술은 지리적 영역의 맵과 연관된 측방향 폭 룩업 테이블을 획득하는 단계 - 맵은 차량이 지리적 영역에서 주행할 수 있는 차선들 및 차선 커넥터들을 식별해주는 정보를 포함하고, 룩업 테이블은 차선들 및 차선 커넥터들과 연관된 측방향 폭들을 포함함 -; 차량의 적어도 하나의 경로에서의 적어도 하나의 차선 또는 차선 커넥터의 리스트를 결정하는 단계; 적어도 하나의 차선 또는 차선 커넥터에 대응하는 적어도 하나의 측방향 폭을 획득하기 위해 룩업 테이블을 조회하는 단계; 적어도 하나의 측방향 폭에 기초하여 적어도 하나의 차선 또는 차선 커넥터에 대한 공간적 제약들을 생성하는 단계; 리스트 및 공간적 제약들에 기초하여 궤적들을 생성하는 단계; 및 차량으로 하여금 궤적들 중 선택된 궤적을 따라 이동하게 하는 단계를 포함한다.
Among other things, systems and techniques are described for planning and control of a vehicle. A described technique includes obtaining a lateral width lookup table associated with a map of a geographic region, the map including information identifying lanes and lane connectors on which a vehicle can travel in the geographic region, the lookup table including lateral widths associated with the lanes and the lane connectors; determining a list of at least one lane or lane connector in at least one path of the vehicle; querying the lookup table to obtain at least one lateral width corresponding to the at least one lane or lane connector; generating spatial constraints for the at least one lane or lane connector based on the at least one lateral width; generating trajectories based on the list and the spatial constraints; and causing the vehicle to move along a selected trajectory of the trajectories.
LANE CONNECTORS AS A CONSTRAINT
제약으로서의 차선 커넥터
2022-06-17
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |