The present invention relates to an autonomous driving path generation method for an agricultural machine to generate an autonomous driving route in a short time. According to one embodiment of the present invention, the autonomous driving path generation method comprises the following steps of: driving an agricultural route of an autonomous driving target by using an agricultural machine; receiving positioning data from a global navigation satellite system (GNSS) positioning sensor installed in the agricultural machine; checking the quality of the positioning measure data and storing the data; ending driving of the agricultural machine; generating a waypoint by using the positioning measure data; and saving the generated waypoint. The step of checking and storing the quality of the positioning data includes the following steps of: storing the positioning data calculated by a positioning sensor at regular time intervals; when the number of ambiguities of the GNSS-real time kinematic (RTK) is not fixed or GNSS update elapsed time exceeds one second among quality information of the positioning data, determining that the quality is poor and stopping manual operation of the agricultural machine and performing measurement to receive the positioning data again; and continuing the manual operation of the agricultural machine when the good positioning data is acquired after the measurement.

    본 발명은 농작업 기계를 위한 자율 주행 경로 생성 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일양태에 따르면 농작업 기계의 자율 주행 경로 생성 방법이 제공된다. 이 자율 주행 경로 생성 방법은, 자율 주행 대상의 농작업 경로를 농작업 기계를 이용하여 주행하는 단계; 농작업 기계에 설치된 GNSS 측위 센서로부터 측위해 데이터를 수신하는 단계; 측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 단계; 농작업 기계의 주행을 종료하는 단계; 측위해 데이터를 이용하여 웨이포인트를 생성하는 단계; 생성된 웨이포인트를 저장하는 단계;를 포함하고, 상기 측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 단계는, 일정 시간 간격으로 측위 센서에서 계산되는 측위해 데이터를 저장하는 단계; 측위해 데이터의 품질 정보 중, GNSS-RTK의 모호수가 고정되지 않거나 GNSS 업데이트 경과 시간이 1초가 넘으면 불량 품질인 것으로 판단하여 농작업 기계의 수동 운행을 정지하고 측위해 데이터를 다시 수신하는 단계; 및 양호한 측위해 데이터가 쉰되면 농기계 수동 운전을 계속 진행하는 단계를 포함한다.


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    Titel :

    METHOD FOR CREATING AUTONOMOUS DRIVING PATHS IN AGRICULTURAL MACHINERY


    Weitere Titelangaben:

    농작업 기계에서의 자율 주행 경로 생성 방법


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    31.05.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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    KIM DEOK HUENG / OH SE HYUNG / KIM JI SU | Europäisches Patentamt | 2025

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    Requirements for agricultural and construction machinery drivetrains derived from ``autonomous driving''

    Prebeck, S. / Hiemer, M. | British Library Conference Proceedings | 2018


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    PARK CHI HO / HAN JOONG HEE | Europäisches Patentamt | 2020

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