The present invention relates to a searching and reconnoitering method for multiple drones using bio-mimetic algorithm. According to the present invention, the searching and reconnoitering method for multiple drones using the bio-mimetic algorithm includes: a step of setting an area which a drone searches and reconnoiters by a main server of a ground control center; a step of determining the number of drones searching and reconnoitering a predetermined area and determining a related matter necessary for mission execution of the drone based on the determined number of the drones; a step of forming a group of the all available drones based on the determined number of drones and dividing the total area for search and reconnaissance in accordance with a group number; a step of setting a head drone of each group, a flight speed of the drone, and flight time of the drone and starting initiation of flight; a step of performing the search and reconnaissance using the bio-mimetic algorithm by each group and changing the general message between groups after a predetermined time stamp renewing situation of each group; a step of performing redistribution of the drone when the battery capacity of the drone exceeds a predetermined battery critical value by determining whether the battery capacity of the drone exceeds the predetermined battery critical value and performing the search and reconnaissance when the battery capacity of the drone does not exceed the predetermined battery critical value; and a step of stopping the search and reconnaissance in a predetermined area when search tie and reconnaissance times of the random group exceed total flight time by determining whether the search time and reconnaissance time of the random group exceed the total flight time, and limiting performing search and reconnaissance work to the total flight time when the search time and reconnaissance time of the random group do not exceed the total flight time. The purpose of the present invention is to provide a searching and reconnoitering method for multiple drones using the bio-mimetic algorithm, capable of enabling the drones to perform a given mission in an effective and optimized method.

    본 발명은 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법은, 지상 관제 센터의 메인 서버에 의해 드론이 수색 및 정찰할 총 지역을 설정하는 단계; 설정된 지역을 수색 및 정찰할 드론의 수를 정하고, 정해진 드론 수를 바탕으로 드론의 임무 수행에 필요한 관련 사항을 결정하는 단계; 정해진 드론 수를 바탕으로 사용 가능한 모든 드론의 그룹을 형성한 후, 수색 및 정찰의 총 지역을 그룹 번호에 따라 분할하는 단계; 각 그룹의 헤드 드론, 드론의 비행 속도 및 시간을 설정하고, 비행 초기화를 시작하는 단계; 각 그룹이 생체 모방 알고리즘을 이용하여 수색 및 정찰을 수행하고, 각 그룹의 상황을 갱신하는 특정 시간 스탬프 후 그룹들 간에 일반 메시지를 교환하는 단계; 드론의 배터리 용량이 설정된 배터리 임계값을 초과하는지를 판별하여, 초과하면 드론의 재분배를 수행하고, 초과하지 않으면 수색 및 정찰을 계속 수행하는 단계; 및 임의의 그룹의 수색 및 정찰 시간이 총 비행 시간을 초과하는지를 판별하여, 초과하면 해당 그룹의 드론은 해당 지역 내에서 수색 및 정찰을 중단하고, 초과하지 않으면 총 비행 시간 때까지 수색 및 정찰 작업을 계속 수행하는 단계를 포함한다.


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    Titel :

    Search and reconnaissance method by multiple drones using particle swarm algorithm


    Weitere Titelangaben:

    생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2018-07-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge




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