본 발명은 차량의 센서 융합 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량에 장착된 카메라 센서 및 레이더 센서를 통해 각각 획득된 카메라 오브젝트 정보 및 레이더 오브젝트 정보를 미리 정의된 융합 알고리즘을 통해 융합하여 1차 융합 오브젝트 정보를 생성하는 제1 센서 융합부로서, 카메라 오브젝트 정보 및 레이더 오브젝트 정보는 차량의 주변에 위치한 동적 오브젝트의 정보인, 제1 센서 융합부, 및 카메라 오브젝트 정보, 1차 융합 오브젝트 정보, 및 차량에 장착된 라이다 센서를 통해 획득된 라이다 오브젝트 정보를 동기화하기 위한 전처리를 수행하고, 동기화된 라이다 오브젝트 정보에 해당 오브젝트의 속성 정보를 부가하여 라이다 오브젝트 정보를 보정한 후, 보정된 라이다 오브젝트 정보를 기반으로 1차 융합 오브젝트 정보를 갱신하여 최종 융합 오브젝트 정보를 생성하는 제2 센서 융합부로서, 라이다 오브젝트 정보는 차량의 주변에 위치한 동적 오브젝트 및 정적 오브젝트의 정보를 포함하는, 제2 센서 융합부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention relates to an apparatus and a method for sensor fusion of a vehicle which can minimize a detection error for an object. The apparatus for sensor fusion of a vehicle comprises: a first sensor fusion unit to use camera object information and radar object information acquired through a camera sensor and a radar sensor mounted on a vehicle through a predefined fusion algorithm to generate primary fusion object information, wherein the camera object information and the radar object information are information of a dynamic object positioned around the vehicle; and a second sensor fusion unit to perform preprocessing to synchronize the camera object information, the primary fusion object information, and lidar object information acquired through a lidar sensor mounted on the vehicle, add property information of a corresponding object to the synchronized lidar object information to correct the lidar object information, and then update the primary fusion object information based on the corrected lidar object information to generate final fusion object information, wherein the lidar object information includes information of a dynamic object and a stationary object positioned around the vehicle.
APPARATUS FOR SENSOR FUSION OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
차량의 센서 융합 장치 및 방법
2024-04-12
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
APPARATUS FOR SENSOR FUSION OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2024
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