본 발명은 무인저속자율주행차량의 폴백(Fall-Back)에 의한 대응방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 한 대 이상의 무인저속자율주행차량과 원격통신으로 연결된 관제서버를 통해 무인저속자율주행차량을 감시하는 단계; 인저속자율주행차량의 자율주행제어기를 통해 설정된 경로로 차량이 이동하면서 차량에 설치된 센서모듈을 통해 실시간 좌표 및 주행경로 주변의 영상을 획득하여 관제서버로 전송하는 주행정보 전송단계; 무인저속자율주행차량의 운행 중 자율주행제어기에서 이상이 감지된 경우 상기 관제서버로 이상상태를 알리고 차량운행 가능좌표를 요청하는 폴백(Fall-Back) 통지단계; 폴백상태를 통지받은 관제서버는 수신된 무인저속자율주행차량의 좌표와 영상을 분석하여 안전하게 이동할 수 있는 운행좌표를 산출, 차량측으로 전송하는 폴백 대응좌표 전송단계; 관제서버로부터 폴백 대응좌표를 수신한 자율주행제어기에서 수신된 좌표를 기반으로 차량의 특성치를 감안한 보간알고리즘을 이용해 차량의 안전이동이 가능한 경로를 산출하는 이동경로 좌표 산출단계; 산출된 이동경로 좌표와 실시간 차량에서 획득된 위치좌표를 비교, 보정하여 차량의 실제 운행가능한 최종 경로좌표를 확정하여 목표좌표로 이동하는 목표좌표 이동단계;를 통해 차량 운행이 이루어지도록 한다.
Method for handling Fall-Back of unmaned and low-velocity autonomous vehicles
무인저속자율주행차량의 폴백에 의한 대응방법
2023-03-13
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Method for handling Fall-Back of unmaned and low-velocity autonomous vehicles
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