자율주행 차량의 주행 경로 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 경로 생성 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 시작 지점 및 종료 지점에 대한 정보를 얻는 단계, 상기 시작 지점과 상기 종료 지점 사이의 중간 지점을 설정하는 단계 및 상기 시작 지점, 상기 설정된 중간 지점 및 상기 종료 지점을 연결하는 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 생성된 주행 경로는, 상기 시작 지점과 상기 설정된 중간 지점을 연결하는 곡선, 상기 설정된 중간 지점과 상기 종료 지점을 연결하는 곡선의 집합이며, 자율주행 차량의 진행 각도에 대한 다항식 함수로 표현되고, 곡률에 대한 하나 이상의 연속성 조건을 만족하는 것일 수 있다.
Provided are a method and apparatus for creating a driving route of an autonomous vehicle and a computer program therefor. A method of creating a driving route of an autonomous vehicle, the method being performed by a computing device, includes obtaining information about a start point and an end point, setting an intermediate point between the start point and the end point, and creating a driving route by connecting the start point, the set intermediate point, and the end point, wherein the driving route includes a set of a curve connecting the start point and the set intermediate point and a curve connecting the set intermediate point and the end point, is expressed by a polynomial function for an angle of movement of the autonomous vehicle, and satisfies one or more continuity conditions related to a curvature.
METHOD APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING DRIVING ROUTE OF AUTONOMOUS VEHICLE
자율주행 차량의 주행 경로 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램
2023-03-09
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
METHOD APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING DRIVING ROUTE OF AUTONOMOUS VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2022
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