The present invention relates to a method for autonomous flight of an unmanned aerial vehicle based on an autonomous navigation map. The method, according to an embodiment of the present invention, comprises the steps of: generating surface scanning data; obtaining a point cloud of a subject from the surface scanning data; identifying the subjects based on the analysis of the point cloud; setting a plurality of layers connecting specific points of the subjects based on the analysis of the point cloud; and setting a flight path allowing the unmanned aerial vehicle to travel autonomously on any one of the plurality of layers. When the unmanned aerial vehicle recognizes an obstacle that is not reflected on the autonomous navigation map on the flight path, the unmanned aerial vehicle avoids the same by moving to a layer different from a layer assigned to the unmanned aerial vehicle and maintains the shape of the flight path on the layer assigned to the unmanned aerial vehicle while flying on the different layer.

    실시예는, 표면 스캐닝 데이터를 생성하는 단계; 상기 표면 스캐닝 데이터로부터 피사체의 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 상기 포인트 클라우드의 분석에 기초하여 상기 피사체들을 식별하는 단계; 상기 포인트 클라우드의 분석에 기초하여 상기 피사체들의 특정 포인트들을 연결하는 복수의 레이어를 설정하는 단계; 및 상기 복수의 레이어 중 어느 하나의 레이어 상에서 무인비행체가 자율 주행 가능하도록 하는 비행 경로를 설정하는 단계;를 포함하고, 상기 무인비행체가 비행 경로 상에서 상기 자율항법지도 상에 반영되지 않은 장애물을 인식하면 상기 무인비행체에게 할당된 레이어와 다른 레이어로 회피 이동하되 상기 무인비행체에게 할당된 레이어 상에서의 비행 경로의 형태를 유지하며 상기 다른 레이어 상에서 비행하는 무인비행체가 자율항법지도에 기초하여 자율 주행하는 방법을 제공할 수 있다.


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    Titel :

    A method for setting an autonomous navigation map a method for an unmanned aerial vehicle to fly autonomously based on an autonomous navigation map and a system for implementing the same


    Weitere Titelangaben:

    자율항법지도를 설정하는 방법 및 무인비행체가 자율항법지도에 기초하여 자율 비행하는 방법 및 이를 구현하는 시스템


    Beteiligte:
    LEE KWAN HEE (Autor:in) / SON CHANG SUB (Autor:in) / KIM JAE HONG (Autor:in) / JEON SE WON (Autor:in) / CHOI YEO HAN (Autor:in) / HA JONG HAN (Autor:in) / JO CHEOL HYO (Autor:in) / YOUN KYUNG SUB (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-11-16


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen



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