본 발명은 차선 유지보조 시스템 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 차선 유지보조 시스템은, 차량 전방을 촬영하여 전방 영상을 전달하는 영상 센서; 상기 전방 영상으로부터 차량 전반부의 좌우 위치오차 e11, e12, 차선의 곡률 γ1 및 상기 차선과 이루는 자세 각 ψ1을 확인하고, 상기 e11, 상기 e12, 상기 γ1, 상기 ψ1과 차량속도를 이용하여 상기 차량 전반부의 조향 토크 제어값인 제1값을 계산하는 제1 연산부; 및 상기 전방 영상으로부터 차량 후반부의 좌우 위치오차 e21, e22 및 차선의 곡률 γ2를 확인하고, 상기 e21, 상기 e22, 상기 γ2, 상기 ψ1과 상기 차량속도를 이용하여 상기 차량 후반부의 조향 토크 제어값인 제2값을 계산하는 제2 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
A lane keeping assist system, including: a first calculation unit which calculates left and right position errors of a front portion of the vehicle, a curvature of a lane of the front portion, and a head angle formed based on the lane from a front image of the vehicle captured by an image sensor, and calculates a target yaw rate using the left and right position errors, the curvature of the lane, and the head angle formed based on the lane which are calculated; a second calculation unit which calculates a steering torque control value for driving the calculated target yaw rate using vehicle condition information including front and rear yaw rates of the vehicle sensed by a yaw rate sensor, and a steering angle and a speed of the vehicle; and a steering driving unit which controls steering of the vehicle for keeping a lane.
System and Method for Lane Keep Asistance
차선 유지보조 시스템 및 방법
09.02.2022
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
PARKING ASISTANCE SYSTEM AND PARKING ASISTANCE METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|Sensor fusion calibration for driver asistance systems
IEEE | 2011
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