The present invention relates to a drone control method to control flying and ground movement of a drone formed in a spherical shape. The drone comprises a spherical frame forming a spherical shape by connecting a plurality of unit frames, and a flying object received in the spherical frame and including four propellers. According to the present invention, the drone control method comprises: a step of wirelessly receiving a driving signal for controlling the four propellers; a step of determining a ground moving mode when only the driving signal for two adjacent propellers among the four propellers is received; a step of normally rotating the two propellers whose driving signal is received when the ground moving mode is determined; a step of detecting the angle of the flying object with respect to a horizontal plane when the spherical frame rolls and moves on the ground by normal rotation of the two propellers; and a step of reversely rotating the remaining two propellers whose driving signal is not received based on the angle of the flying object with respect to the horizontal plane. Accordingly, ground moving as well as flying are possible, in particular the drone is used for the ground and the air without adding a component such as a wheel, thereby operation time is able to be remarkably reduced in an indoor search operation. Moreover, slip and side spin are prevented during ground moving and thus precise control is realized.

    본 발명에 따른 드론 제어 방법은, 구(球) 형상으로 이루어진 드론의 공중 비행 및 지상 이동을 제어하는 드론 제어 방법으로, 드론은 복수의 단위 프레임이 연결되어 구체를 이루는 구형 프레임 및 구형 프레임의 내부에 수용되고 4개의 프로펠러를 구비한 비행체를 포함하고, 드론 제어 방법은, 4개의 프로펠러를 제어하기 위한 구동 신호를 무선으로 수신하는 단계, 4개의 프로펠러 중 인접한 2개의 프로펠러에 대한 구동 신호만 수신되면 지상 이동 모드로 판단하는 단계, 지상 이동 모드에 있다고 판단되면 상기 구동 신호가 수신된 2개의 프로펠러가 정회전하도록 제어하는 단계, 2개의 프로펠러의 정회전에 의하여 상기 구형 프레임이 지상에서 굴러 이동할 때 수평면에 대한 상기 비행체의 각도를 검출하는 단계 및 수평면에 대한 비행체의 각도에 기초하여 구동 신호가 수신되지 않은 나머지 2개의 프로펠러가 역회전하도록 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의하면, 공중 비행뿐만 아니라 지상이동이 가능하며, 특히, 드론에 바퀴와 같은 구성 요소를 추가하지 않고 육상과 공중 겸용으로 사용하여 실내탐색 작전시 운용시간을 획기적으로 향상시킬 수 있으며, 지상 이동시에도 슬립과 사이드 스핀이 방지되어 더욱 정밀한 제어가 가능해진다.


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    Titel :

    METHOD FOR CONTROLLING DRONE AND DRONE USING THE SAME


    Weitere Titelangaben:

    드론 제어 방법 및 이를 이용한 드론


    Beteiligte:
    LEE BUM SU (Autor:in) / KIM HYEONG LAE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-02-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge



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