본 발명은 가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇에 관한 것으로, 기어박스(12)와, 기어박스(12)에 내장되는 액추에이터로 이루어지는 주구동부와, 주구동부로 구동되는 가변형 다자유도 바퀴모듈(100) 로 구성되며, 다자유도 바퀴모듈(100)은, 기어박스(12)에 수평으로 관통 설치되어 기어박스(12)에 내장된 액추에이터로 구동되는 주구동축(20)과, 주구동축(20)의 양 단에 각각 설치되어 주구동축(20)과 함께 회전되는 회전체로서 중심은 주구동축(20)의 단부에 결합되고 상기 중심으로부터 세 갈래로 분지되는 형태의 아암(112)이 형성되어 이루어지는 주회전체(110)와, 일단이 아암(112)의 단부에 삽입되게 설치되는 길이조절용 로드(124)와 길이조절용 로드(124)의 일단에 결합되어 길이조절용 로드(124)를 아암(112)의 단부로 삽입시키거나 인출시키는 구동부(122)로 이루어지는 선형구동수단(120) 및, 서로 이격되는 두 개의 구동바퀴(134-1)와 두 개의 구동바퀴(134-1)을 회전 가능하게 연결시키는 연결대(133) 및 두 개의 구동바퀴(134-1)를 모두 감싸는 벨트(134-2)로 이루어지는 캐터필러(134)와, 길이조절용 로드(124)의 타단과 연결대(133)의 중심을 연결시키면서 연결대(133)를 통하여 운동에너지를 구동바퀴(134-1)로 전달하여 구동바퀴(134-1)를 회전시킴으로써 캐터필러(134)를 구동시키는 캐터필러 구동부(132)로 이루어지는 평지이동수단(130)으로 구성된다.
Mobile robot comprising wheel module variable degrees of freedom
가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇
06.07.2018
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Amphibious mobile robot based on two degrees of freedom
Europäisches Patentamt | 2024
|Four-wheel steering mechanism with two freedom degrees
Europäisches Patentamt | 2015
|Tracking Method of 3-Degrees-Freedom Mobile Robot Using Neural Networks
British Library Online Contents | 2003
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