본 발명은 가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇에 관한 것으로, 기어박스(12)와, 기어박스(12)에 내장되는 액추에이터로 이루어지는 주구동부와, 주구동부로 구동되는 가변형 다자유도 바퀴모듈(100) 로 구성되며, 다자유도 바퀴모듈(100)은, 기어박스(12)에 수평으로 관통 설치되어 기어박스(12)에 내장된 액추에이터로 구동되는 주구동축(20)과, 주구동축(20)의 양 단에 각각 설치되어 주구동축(20)과 함께 회전되는 회전체로서 중심은 주구동축(20)의 단부에 결합되고 상기 중심으로부터 세 갈래로 분지되는 형태의 아암(112)이 형성되어 이루어지는 주회전체(110)와, 일단이 아암(112)의 단부에 삽입되게 설치되는 길이조절용 로드(124)와 길이조절용 로드(124)의 일단에 결합되어 길이조절용 로드(124)를 아암(112)의 단부로 삽입시키거나 인출시키는 구동부(122)로 이루어지는 선형구동수단(120) 및, 서로 이격되는 두 개의 구동바퀴(134-1)와 두 개의 구동바퀴(134-1)을 회전 가능하게 연결시키는 연결대(133) 및 두 개의 구동바퀴(134-1)를 모두 감싸는 벨트(134-2)로 이루어지는 캐터필러(134)와, 길이조절용 로드(124)의 타단과 연결대(133)의 중심을 연결시키면서 연결대(133)를 통하여 운동에너지를 구동바퀴(134-1)로 전달하여 구동바퀴(134-1)를 회전시킴으로써 캐터필러(134)를 구동시키는 캐터필러 구동부(132)로 이루어지는 평지이동수단(130)으로 구성된다.
Mobile robot comprising wheel module variable degrees of freedom
가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇
2018-07-06
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Four-wheel steering mechanism with two freedom degrees
Europäisches Patentamt | 2015
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