잡음에 강인하고 직선 및 곡선의 검출이 가능한 영상 기반의 차선 인식 장치를 제시한다. 제시된 장치는 비전 센서로부터의 도로 영상에서 주행 차선을 포함하는 관심 영역을 설정하는 관심영역 설정부, 관심영역 설정부로부터 제공받은 관심 영역이 설정된 영상에 대해 역원근 매핑(IPM)을 수행하는 IPM부, IPM부에서 출력되는 IPM 영상에 대해 필터링을 수행하고 필터링된 IPM 영상의 픽셀에서 기설정된 임계값 이하의 값을 갖는 픽셀을 특정 값으로 만드는 필터링 및 임계값 처리부, 필터링 및 임계값 처리부에서 처리된 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부, 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 피팅하는 차선 추적부, 차선 추적부에 의해 피팅된 차선을 역 IPM 변환하는 역 IPM부, 및 역 IPM부에 의해 역IPM으로 변환된 차선에 대하여 도로모델을 적용하여 도로 방정식을 도출함으로써 최종의 차선을 생성하여 출력하는 차선 출력부를 포함한다.

    The present invention relates to an image-based lane recognition device which is robust against the noises and is capable of detecting straight and curved lines. The disclosed device includes: an interest area setting unit which sets an interest area including a driving lane in a road image from a vision sensor; an inverse perspective mapping (IPM) unit which performs an IPM operation for the image having the preset interest area provided from the interest area setting unit; a filtering and threshold value processing unit which filters the IPM image output from the IPM unit and sets the pixels in the filtered IPM image having values under a threshold value into a particular value; a lane directing unit which detects a lane from the image processed by the filtering and threshold value processing unit; a lane tracking unit which fits the lane detected by the lane detecting unit; a reverse IPM unit which performs a reverse IMP conversion operation for the lane fitted by the lane tracking unit; and a lane output unit which applies a road model for the lane converted by the reverse IPM operation by the reverse IPM unit to derive a road equation to generate and output the final lane.


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    Titel :

    Vision based lane recognition apparatus


    Weitere Titelangaben:

    영상 기반의 차선 인식 장치


    Erscheinungsdatum :

    2017-09-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



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