토크 기반에 따라 보행하는 로봇의 안정적인 보행 제어를 위한 로봇의 보행 제어 방법 및 그 장치를 개시한다. 로봇의 동작 중 위치 기반의 제어 방식 및 토크 기반의 제어 방식 간에 스위칭없이 토크 기반의 제어 방식으로 위치 기반의 제어 방식의 고강성의 성능까지 구현하는 방법에 있어서, 토크센서의 측정범위를 한정하여 목표토크와 측정토크 간에 오차를 강제적으로 발생시킴으로써, 액츄에이터에 인가되는 전압의 크기를 증가시키고, 이를 통해 제어방식 사이에 스위칭없이 토크 기반 제어 방식으로 위치 기반 제어방식의 고강성의 성능까지 구현할 수 있도록 한다.
WALKING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF
보행 로봇 및 그 제어방법
2017-08-10
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Multi-foot walking robot and walking control method thereof
Europäisches Patentamt | 2020
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